公开(公告)号：CN107450326B

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201710802174.3

申请日：2017-09-07

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  张依曼 ,  王子威 ,  陈章 ,  王学谦

IPC: G05B13/04

Abstract: 反步有限时间双边遥操作控制方法及计算机可读存储介质，方法为：S1、对n自由度的双边遥操作控制机器人系统建立不考虑重力项的双边遥操作动力学模型；分别对主从端执行S2至S6：S2、提取机器人的关节位置变量并进行变量替换，建立状态变量方程；定义状态变量方程中待定的虚拟切换控制器；S3、基于状态变量方程提取待稳定系统；S4、选取第一Lyapunov函数以稳定待稳定系统；S5、对第一Lyapunov函数求导并根据求导结果定义非奇异积分终端滑模面；S6、选取第二Lyapunov函数以计算状态变量在滑模面滑动阶段的收敛时间；S7、构建双边控制器，以使非滑动模态于有限时间内到达非奇异积分终端滑模面；S8、估计状态变量收敛时间的上限。

公开(公告)号：CN107450326A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710802174.3

申请日：2017-09-07

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  张依曼 ,  王子威 ,  陈章 ,  王学谦

IPC: G05B13/04

Abstract: 反步有限时间双边遥操作控制方法及计算机可读存储介质，方法为：S1、对n自由度的双边遥操作控制机器人系统建立不考虑重力项的双边遥操作动力学模型；分别对主从端执行S2至S6：S2、提取机器人的关节位置变量并进行变量替换，建立状态变量方程；定义状态变量方程中待定的虚拟切换控制器；S3、基于状态变量方程提取待稳定系统；S4、选取第一Lyapunov函数以稳定待稳定系统；S5、对第一Lyapunov函数求导并根据求导结果定义非奇异积分终端滑模面；S6、选取第二Lyapunov函数以计算状态变量在滑模面滑动阶段的收敛时间；S7、构建双边控制器，以使非滑动模态于有限时间内到达非奇异积分终端滑模面；S8、估计状态变量收敛时间的上限。