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公开(公告)号：CN110751722B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910849671.8
申请日：2019-09-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明实施例提供一种同时定位建图方法及装置。其中，方法包括：对双目图像序列进行特征点提取、匹配和三角化，获取每帧双目图像的三维路标点云；根据各帧双目图像的三维路标点云，获取亲和度矩阵；根据所述亲和度矩阵进行层次聚类，确定每一路标所属的刚体；根据所述各帧双目图像的三维路标点云和每一刚体包括的路标，进行同时定位建图；其中，亲和度，为两个路标属于同一刚体的对数概率。本发明实施例提供的同时定位建图方法及装置，根据亲和度进行层次聚类，能更准确地检测出场景中的运动物体并对运动进行建模和位姿估计，并且计算量更小，从而能提高同时定位建图的精度和速度。
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公开(公告)号：CN110751722A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910849671.8
申请日：2019-09-09
申请人： 清华大学
摘要： 本发明实施例提供一种同时定位建图方法及装置。其中，方法包括：对双目图像序列进行特征点提取、匹配和三角化，获取每帧双目图像的三维路标点云；根据各帧双目图像的三维路标点云，获取亲和度矩阵；根据所述亲和度矩阵进行层次聚类，确定每一路标所属的刚体；根据所述各帧双目图像的三维路标点云和每一刚体包括的路标，进行同时定位建图；其中，亲和度，为两个路标属于同一刚体的对数概率。本发明实施例提供的同时定位建图方法及装置，根据亲和度进行层次聚类，能更准确地检测出场景中的运动物体并对运动进行建模和位姿估计，并且计算量更小，从而能提高同时定位建图的精度和速度。
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公开(公告)号：CN113593033A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110649502.7
申请日：2021-06-10
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种基于网格细分结构的三维模型特征提取方法，包括：确定待提取特征的三维模型的网格表示；将所述三维模型的网格输入特征提取模块，输出特征提取后的目标网格表示，以及所述目标网格表示中每个面片的目标特征向量；其中，所述网格表示由多个三角面片或多个四角面片组成，用于刻画实物或场景的三维形状，所述特征提取模块包括依次连接的重网格化模块和网格上下采样模块。本发明提供的方法，提取的特征能更好地描述广范围特征，应用于网格分类、分割、检索、形状对应等，可提高准确度和健壮性。
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公开(公告)号：CN115761112A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211313699.8
申请日：2022-10-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06F17/11 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种三维表面重建方法、装置、电子设备及存储介质，其中的方法包括：确定目标三维场景对应的多个不同尺度的体素网格，体素网格中的每一体素均包含一个基函数；根据体素网格对应的三维点云数据，获取与体素网格对应的基函数参数、法向数据以及目标标量；基于基函数参数、法向数据以及目标标量，确定基函数对应的基函数系数；根据基函数及其对应的基函数系数，对目标三维场景的三维表面进行重建。该方法能够最大限度尊重三维点云数据的三维位置信息，从而使得重建尽可能的精确，克服了现有技术中三维表面重建效率低下且重建结果精度不高的缺陷，实现了三维表面的快速重建。
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公开(公告)号：CN113487739A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110546636.6
申请日：2021-05-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据第一深度三原色图像的第一点云信息，计算第一深度三原色图像在世界坐标系下的第二点云信息；第一深度三原色图像是所获取的连续多帧深度三原色图像中的任一帧图像；将第二点云信息存储到预设体素网格集合中，计算第二点云信息在每个预设体素网格中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的第一概率局部隐式体素；根据第一概率局部隐式体素中的隐向量，更新历史概率局部隐式体素中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的隐式三维场景表示。本发明的方法，通过基于隐式场的实时三维重建，构造一种先进的概率局部隐式体素以消除几何不确定性影响，实现高质量的三维场景重建。
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