公开(公告)号：CN113487739A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110546636.6

申请日：2021-05-19

申请人： 清华大学

发明人： 胡事民 ,  黄家晖 ,  黄石生 ,  宋浩轩

IPC分类号： G06T17/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据第一深度三原色图像的第一点云信息，计算第一深度三原色图像在世界坐标系下的第二点云信息；第一深度三原色图像是所获取的连续多帧深度三原色图像中的任一帧图像；将第二点云信息存储到预设体素网格集合中，计算第二点云信息在每个预设体素网格中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的第一概率局部隐式体素；根据第一概率局部隐式体素中的隐向量，更新历史概率局部隐式体素中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的隐式三维场景表示。本发明的方法，通过基于隐式场的实时三维重建，构造一种先进的概率局部隐式体素以消除几何不确定性影响，实现高质量的三维场景重建。

公开(公告)号：CN115620336A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211215819.0

申请日：2022-09-30

申请人： 清华大学

发明人： 穆太江 ,  宋浩轩

IPC分类号： G06V40/10 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提供一种面向手物交互场景的位姿估计方法和装置，对目标手物交互图像进行回归学习，得到人手与物体的初始交互位势；利用初始交互位势和目标手物交互图像，估计交互过程中人手与物体的接触信息；从目标手物交互图像中提取高阶二维特征；根据接触信息和高阶二维特征优化初始交互位势，得到人手与物体的交互位势。本发明在优化初始交互位势的过程中，利用人手与物体接触信息去满足物理先验的合理性，同时引入了多种高阶二维特征对应的约束项去保证估计结果与真实情况的对齐，使得手物交互场景下位姿估计的准确性显着提高。