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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109407694A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710713791.6
申请日：2017-08-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息和所述邻居编队差值信息，计算目标无人机的期望加速度；根据所述期望加速度调整目标无人机飞行至目标位置和目标速度。上述无人机编队控制方法，通过目标编队信息，当前编队信息以及邻居编队差值信息调整期望加速度，使得无人机能更加精确的控制在编队中的位置及速度。本发明还涉及一种无人机编队的控制设备、可读存储介质以及无人机。
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公开(公告)号：CN108665035B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710207218.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 本发明涉及一种码标的生成方法及装置，所述方法包括：获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；输出包括所述母码和所述子码的码标。本发明还涉及一种码标的生成装置。本发明提供的方法及装置，可以延伸现有码标的可识别区域，解决现有码标的可识别区域较小的问题。
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公开(公告)号：CN108665035A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710207218.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 本发明涉及一种码标的生成方法及装置，所述方法包括：获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；输出包括所述母码和所述子码的码标。本发明还涉及一种码标的生成装置。本发明提供的方法及装置，可以延伸现有码标的可识别区域，解决现有码标的可识别区域较小的问题。
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公开(公告)号：CN109215074A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710514658.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一位姿执行降落操作。上述无人机的降落方法，当码标无法完整呈现在设备视野内的情况下，会提取码标中的子码信息，相对于码标，子码可以在更近距离被无人机识别，从而使无人机能够根据子码信息进行位姿估计，并引导无人机成功降落。本发明还涉及一种基于分层码标的无人机的降落装置、设备以及可读存储介质。
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公开(公告)号：CN109215074B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201710514658.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一位姿执行降落操作。上述无人机的降落方法，当码标无法完整呈现在设备视野内的情况下，会提取码标中的子码信息，相对于码标，子码可以在更近距离被无人机识别，从而使无人机能够根据子码信息进行位姿估计，并引导无人机成功降落。本发明还涉及一种基于分层码标的无人机的降落装置、设备以及可读存储介质。
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