公开(公告)号：CN105856191B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201610262564.1

申请日：2016-04-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  王立平 ,  夏圣悦 ,  袁伟涛 ,  李彤宇 ,  莫艽

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种索并联驱动的高速多体机构，一种通过刚性或伸缩摆杆连接静平台和末端执行器的索并联驱动高速多体机器人；由静平台、末端执行器、绳索、滚筒、驱动单元、铰链和刚性或伸缩杆件组成；刚性杆件的一端通过铰链与静平台连接，另一端与末端执行器直接固连，或通过铰链连接；驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，用于驱动和控制滚筒的回转运动；驱动单元和滚筒安装在静平台上，绳索的一端缠绕在滚筒上，另一端固连于末端执行器；通过驱动单元控制滚筒的转动，进而实现绳索伸缩运动；多条绳索的协调伸缩，共同驱动末端执行器的空间或平面运动。

公开(公告)号：CN106272350A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610803243.8

申请日：2016-09-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  关立文 ,  袁伟涛 ,  王立平 ,  张兆坤 ,  邓豪 ,  刘志远

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 本发明涉及一种驱动关节可变的并联机构RRR支链装置，主要由本体机构、驱动部分、传动部分组成，传动部分分为三个传动组，主要由离合器、传动齿轮、同步带轮、同步带组成，驱动单元驱动离合器主动件，通过传动齿轮和同步带传递至驱动位置，通过灵活配置离合器主动件和从动件吸附、分离状态切换支链驱动模式；本支链可以实现主动和被动关节的切换(驱动关节变化)，实现在不同工作空间中根据实际需要使用不同关节进行驱动，进而提升并联机构在整个工作空间内的综合性能；本发明装置控制简单，操作方便，能够实现机构驱动模式的快速切换，有利于并联机构在工作空间内性能的优化和提升，可应用于构成3-RRR、5R等各类带有RRR支链的并联机构。

公开(公告)号：CN106272350B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610803243.8

申请日：2016-09-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  关立文 ,  袁伟涛 ,  王立平 ,  张兆坤 ,  邓豪 ,  刘志远

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种驱动关节可变的并联机构RRR支链装置，主要由本体机构、驱动部分、传动部分组成，传动部分分为三个传动组，主要由离合器、传动齿轮、同步带轮、同步带组成，驱动单元驱动离合器主动件，通过传动齿轮和同步带传递至驱动位置，通过灵活配置离合器主动件和从动件吸附、分离状态切换支链驱动模式；本支链可以实现主动和被动关节的切换(驱动关节变化)，实现在不同工作空间中根据实际需要使用不同关节进行驱动，进而提升并联机构在整个工作空间内的综合性能；本发明装置控制简单，操作方便，能够实现机构驱动模式的快速切换，有利于并联机构在工作空间内性能的优化和提升，可应用于构成3‑RRR、5R等各类带有RRR支链的并联机构。

公开(公告)号：CN105856191A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610262564.1

申请日：2016-04-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  王立平 ,  夏圣悦 ,  袁伟涛 ,  李彤宇 ,  莫艽

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0057

Abstract: 一种索并联驱动的高速多体机构，一种通过刚性或伸缩摆杆连接静平台和末端执行器的索并联驱动高速多体机器人；由静平台、末端执行器、绳索、滚筒、驱动单元、铰链和刚性或伸缩杆件组成；刚性杆件的一端通过铰链与静平台连接，另一端与末端执行器直接固连，或通过铰链连接；驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，用于驱动和控制滚筒的回转运动；驱动单元和滚筒安装在静平台上，绳索的一端缠绕在滚筒上，另一端固连于末端执行器；通过驱动单元控制滚筒的转动，进而实现绳索伸缩运动；多条绳索的协调伸缩，共同驱动末端执行器的空间或平面运动。