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公开(公告)号：CN108188779A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810012281.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: B23Q3/065 , B23Q17/005
Abstract: 本发明公开了一种适用于大型壁板类薄壁件的夹具系统，包括基座、多个调节模块和多个夹具模块，多个调节模块分别固定连接在基座上，多个夹具模块分别一一对应固定连接在多个调节模块上，多个夹具模块分别用于夹持薄壁件，其中：调节模块包括高度调节单元、压力传感单元和固定单元，压力传感单元连接在高度调节单元上，固定单元固定连接在压力传感单元上，高度调节单元用于调节压力传感单元和固定单元的高度以调节夹具模块的高度，压力传感单元用于检测薄壁件对夹具模块的压力，固定单元用于固定连接夹具模块。本发明使得大型壁板类薄壁件的粗加工、应力释放、精加工都能够在同一加工平台上进行，减少了工作量，提高了加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945915A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610379730.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种基于平动约束结构的索并联装置，包括静平台、中间平台和动平台，静平台上设置有滚筒和驱动单元，绳索缠绕在滚筒和驱动单元上并与动平台相连接；中间平台分别通过刚性杆件与静平台、动平台相连接，所述的刚性杆件包括刚性杆及两端的铰接装置，等长且平行的刚性杆之间构成平行四边形机构；弹簧连接于平行四边形机构的对角线，弹簧处于拉伸状态，为绳索提供张紧力；本发明以平动机构对索并联机构的终端自由度进行约束，在继承索并联机构结构简单，高负载能力，易拆装等优势的同时，有效避免终端姿态误差，提高终端轨迹精度。
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公开(公告)号：CN105945915B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610379730.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平动约束结构的索并联装置，包括静平台、中间平台和动平台，静平台上设置有滚筒和驱动单元，绳索缠绕在滚筒和驱动单元上并与动平台相连接；中间平台分别通过刚性杆件与静平台、动平台相连接，所述的刚性杆件包括刚性杆及两端的铰接装置，等长且平行的刚性杆之间构成平行四边形机构；弹簧连接于平行四边形机构的对角线，弹簧处于拉伸状态，为绳索提供张紧力；本发明以平动机构对索并联机构的终端自由度进行约束，在继承索并联机构结构简单，高负载能力，易拆装等优势的同时，有效避免终端姿态误差，提高终端轨迹精度。
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公开(公告)号：CN105856191A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610262564.1
申请日：2016-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057
Abstract: 一种索并联驱动的高速多体机构，一种通过刚性或伸缩摆杆连接静平台和末端执行器的索并联驱动高速多体机器人；由静平台、末端执行器、绳索、滚筒、驱动单元、铰链和刚性或伸缩杆件组成；刚性杆件的一端通过铰链与静平台连接，另一端与末端执行器直接固连，或通过铰链连接；驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，用于驱动和控制滚筒的回转运动；驱动单元和滚筒安装在静平台上，绳索的一端缠绕在滚筒上，另一端固连于末端执行器；通过驱动单元控制滚筒的转动，进而实现绳索伸缩运动；多条绳索的协调伸缩，共同驱动末端执行器的空间或平面运动。
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公开(公告)号：CN108214002A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711485021.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: B23Q3/00 , B23Q17/005
Abstract: 本发明公开了一种弱刚性航空结构件加工变形控制方法，在粗加工后释放零件内应力，然后根据零件变形状态和粗加工后零件重力分布来调整夹具装夹位置，使工件内应力场充分平衡、加工变形充分释放，之后进行精加工，能够实现加工变形的有效控制，保证最终的零件加工精度。
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公开(公告)号：CN105856191B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610262564.1
申请日：2016-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种索并联驱动的高速多体机构，一种通过刚性或伸缩摆杆连接静平台和末端执行器的索并联驱动高速多体机器人；由静平台、末端执行器、绳索、滚筒、驱动单元、铰链和刚性或伸缩杆件组成；刚性杆件的一端通过铰链与静平台连接，另一端与末端执行器直接固连，或通过铰链连接；驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成，用于驱动和控制滚筒的回转运动；驱动单元和滚筒安装在静平台上，绳索的一端缠绕在滚筒上，另一端固连于末端执行器；通过驱动单元控制滚筒的转动，进而实现绳索伸缩运动；多条绳索的协调伸缩，共同驱动末端执行器的空间或平面运动。
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