公开(公告)号：CN119472258A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410964614.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  黄康尧 ,  周宝尚 ,  荣松松 ,  崔波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供一种智能飞行汽车主动容错控制方法及装置，包括：获取当前时刻的飞行汽车的状态量和四个电机转子的转速向量，基于当前时刻的飞行汽车的状态量和和四个电机转子的转速向量，利用预先建立的空气动力学模型得到下一时刻的飞行汽车的状态量；基于下一时刻的飞行汽车的状态量和预期状态量，利用NMPC控制器解算得到下一时刻的电机的推力向量；基于下一时刻的电机的推力向量，确定下一时刻的电机的总升力和下一时刻的飞行汽车的角加速度；基于下一时刻的电机的总升力、下一时刻的电机的总转矩和当前时刻的四个电机转子的转速向量，确定下一时刻的四个电机转子的转速向量。本申请提高了飞行汽车的稳定性，准确性和抗干扰和晕动的能力。

公开(公告)号：CN116661497A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310651661.X

申请日：2023-06-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  刘华平 ,  黄康尧 ,  黄元昊 ,  荣松松

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请提供了一种智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，所述智能飞行汽车包括：路径规划系统，用于在智能飞行汽车从起始点到目标点的运动过程中，利用高程信息对地面行驶和空中飞行的路径进行规划，同时计算最优模态切换点，对地面行驶至空中飞行或空中飞行至地面行驶的模态切换进行控制；自主降落系统，用于在智能飞行汽车接近目标点且接收不到定位信号的情况下，利用同时空的RGB图像和深度图像获取最佳安全着陆点，利用最终安全着陆点控制所述飞行汽车安全降落。本申请的智能飞行汽车具有高效节能准确的路径规划功能，且在无定位信号的情况下可以实现自主降落。

公开(公告)号：CN219687603U

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202320999734.X

申请日：2023-04-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  朱启豪 ,  刘华平 ,  罗建熙 ,  金达锋 ,  黄康尧 ,  孟庆京 ,  荣松松

IPC: B64C27/20 ,  B60F5/02

Abstract: 本实用新型提供一种桨叶保护装置及飞行汽车，属于飞行汽车技术领域，其中桨叶保护装置包括安装部、第一保护罩、第一滑动部和驱动部，安装部用于与飞行汽车的车体连接；第一保护罩与安装部转动连接，第一保护罩具有两组，两组第一保护罩沿第一方向对称设置，第一保护罩的内部为第一桨叶容纳区，第一桨叶容纳区具有扩张状态和收缩状态；第一滑动部与第一保护罩活动连接；驱动部设置在安装部上且与第一滑动部连接，驱动部驱动第一滑动部沿第一方向滑动带动第一保护罩转动。本实用新型提供的桨叶保护装置，桨叶容纳区的扩张与收缩状态调整，对桨叶起到了保护作用，可以根据飞行汽车的状态进行自适应调节，结构简单，状态切换简单快捷。