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公开(公告)号：CN110909637A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911088893.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于视触融合的室外移动机器人地形识别方法，首先根据不同路面材质选择地形种类；针对不同地形采集触觉和视觉两种模态数据，并划分训练集和测试集；构建级联宽度学习网络并使用触觉训练样本集和视觉训练样本集对该网络进行训练，训练过程中，先进行触觉和视觉初步特征提取，再进行触觉和视觉融合特征提取，随后将融合后的触觉特征矩阵和视觉特征矩阵经宽度学习分类算法，通过岭回归的广义逆近似求得地形识别分类结果作为级联宽度学习网络的输出；最后将测试集输入训练完毕的级联宽度学习网络中，得到地形识别的分类结果。本发明基于宽度学习，将视触觉信息相融合，可实现小数据下的移动机器人地形识别，且鲁棒性和准确性高。
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