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公开(公告)号：CN113250752B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110666621.3
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道的自动检修系统，其中检修系统中，工控机为整个自动检修系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；支撑调节部件装在检修车上；非接触检测装置上的探照灯的照射光对着隧道顶部及两侧，工控机控制非接触检测装置上的多个摄像机对隧道进行拍照。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；根据隧洞断面顶部的高度，控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定的位置；控制非接触检测装置的摄像头对隧洞断面进行多次拍照。本发明能够利用拍摄结果提高了对隧道裂缝的识别精度。
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公开(公告)号：CN111157443B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010025315.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种岩石界面高频摩擦力的振动测量方法和设备，所述测量设备包括侧推装置、测力单元和试块剪切装置；试块剪切装置包括第一固定盒、滑轨和第二固定盒；第一固定盒能够在侧推装置驱动下沿滑轨自由无阻尼水平往复循环滑动；下试块置于第一固定盒中；第二固定盒设置在第一固定盒上方；上试块置于第二固定盒中；颗粒介质的上部和下部紧压在上试块和下试块之间；第二固定盒上方设有垂直加载装置；垂直加载装置向下施加法向压力紧压颗粒介质；测力单元包括拉压力传感器，拉压力传感器用于检测颗粒介质的上部和下部接触面的摩擦力。本发明通过简单的装置固定测力单元，测力单元能够高频地且不失真地接收振动环境下试样的力学信号。
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公开(公告)号：CN113280866A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110665335.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道的自动检修系统及检测方法，其中检修系统中，工控机为整个自动检修系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；支撑调节部件装在检修车上；非接触检测装置上的探照灯的照射光对着隧道顶部及两侧，工控机控制非接触检测装置上的多个摄像机对隧道进行拍照。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；根据隧洞断面顶部的高度，控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定的位置；控制非接触检测装置的摄像头对隧洞断面进行多次拍照。本发明能够利用拍摄结果提高了对隧道裂缝的识别精度。
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公开(公告)号：CN111157443A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010025315.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种岩石界面高频摩擦力的振动测量方法和设备，所述测量设备包括侧推装置、测力单元和试块剪切装置；试块剪切装置包括第一固定盒、滑轨和第二固定盒；第一固定盒能够在侧推装置驱动下沿滑轨自由无阻尼水平往复循环滑动；下试块置于第一固定盒中；第二固定盒设置在第一固定盒上方；上试块置于第二固定盒中；颗粒介质的上部和下部紧压在上试块和下试块之间；第二固定盒上方设有垂直加载装置；垂直加载装置向下施加法向压力紧压颗粒介质；测力单元包括拉压力传感器，拉压力传感器用于检测颗粒介质的上部和下部接触面的摩擦力。本发明通过简单的装置固定测力单元，测力单元能够高频地且不失真地接收振动环境下试样的力学信号。
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公开(公告)号：CN113280866B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110665335.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道的自动检修系统及检测方法，其中检修系统中，工控机为整个自动检修系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置通过铰接方式连接支撑调节部件；支撑调节部件装在检修车上；非接触检测装置上的探照灯的照射光对着隧道顶部及两侧，工控机控制非接触检测装置上的多个摄像机对隧道进行拍照。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；根据隧洞断面顶部的高度，控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定的位置；控制非接触检测装置的摄像头对隧洞断面进行多次拍照。本发明能够利用拍摄结果提高了对隧道裂缝的识别精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113266423B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110666622.8
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧洞的自动检修衬砌系统及方法，其中中，工控机为整个系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置和砌衬打印装置通过铰接方式连接在检修车上的支撑调节部件；工控机控制非接触检测装置上的摄像机对隧道进行拍照并根据拍照结果确定隧道缺陷位置；控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定位置对隧洞断面进行拍照，控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。本发明能利用拍摄结果提高对隧道裂缝的识别精度，且能对隧道缺陷进行砌衬打印。
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公开(公告)号：CN113266422B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110666595.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧洞的自动检修衬砌系统，其中检修系统中，工控机为整个系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置和砌衬打印装置通过铰接方式连接在检修车上的支撑调节部件；工控机控制非接触检测装置上的摄像机对隧道进行拍照并根据拍照结果确定隧道缺陷位置；控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定位置对隧洞断面进行拍照，控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。本发明能利用拍摄结果提高对隧道裂缝的识别精度，且能对隧道缺陷进行砌衬打印。
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公开(公告)号：CN113266422A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110666595.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于隧洞的自动检修衬砌系统，其中检修系统中，工控机为整个系统提供驱动动力及控制信号；视觉避障探头固定在检修车底部；非接触检测装置和砌衬打印装置通过铰接方式连接在检修车上的支撑调节部件；工控机控制非接触检测装置上的摄像机对隧道进行拍照并根据拍照结果确定隧道缺陷位置；控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。其中的检修方法包括：工控机控制自动检修车到达检修指定位置；控制支撑调节部件的高度和位置，使得非接触检测装置到达指定位置对隧洞断面进行拍照，控制砌衬打印装置在缺陷位置进行砌衬打印。本发明能利用拍摄结果提高对隧道裂缝的识别精度，且能对隧道缺陷进行砌衬打印。
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公开(公告)号：CN117972852A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410158290.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/27 , G06F18/2431 , G06F18/2415 , G06F18/214 , G06N20/20 , G06F111/10 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于多源异构数据和机器学习的岩爆动态预测方法，其包括：S2，根据隧洞开挖过程中微震、声发射数据，反演数值模拟所需的地应力，输入动态的围岩物理力学参数、节理裂隙，利用训练好的机器学习模型预测前方围岩的能量耗散率，得到基于数值模拟数据预测的岩爆等级；S3，基于同类工程数据、微震数据、声发射数据，分别对前方围岩的岩爆等级进行预测，得到基于同类工程数据、微震数据、声发射数据预测的岩爆等级；S4，针对基于数值模拟数据预测的岩爆等级，基于同类工程数据、微震数据、声发射数据预测的岩爆等级，分别赋初始权重进行求和，得到预测的综合岩爆等级。相对目前岩爆预测方法，本发明能够提高岩爆预测速度和精度。
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公开(公告)号：CN116861762A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310502612.X
申请日：2023-05-06
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F119/14 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯更新和水致劣化模型的岸坡变形预警方法，其通过数值模型建立力学参数与测点变形之间的代理模型；利用蓄水后的岸坡监测变形时间序列，联合先验概率分布模型推得参数的后验概率分布，实现参数的迭代更新；基于岩体水致劣化模型，获取力学参数的未来演化趋势，并计算得到各时刻岸坡应力场和各测点的变形增量；通过多重网格法获取各时刻潜在不稳定块体的滑面受力，进而基于刚体极限平衡法和三维矢量和法获得各时刻所述块体的安全系数；进而绘制岸坡变形与安全系数的演化曲线并建立预警指标。本发明实现对岩体水致劣化模型的迭代修正，使得变形预警指标更贴合实际。
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