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公开(公告)号：CN117991191A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211375081.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京三快在线科技有限公司 , 清华大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本申请公开了一种无人机定位系统、方法以及存储介质，属于定位技术领域。无人机定位系统包括无人机和部署在目标区域的定位辅助装置，定位辅助装置包括多个部署在目标区域不同位置的声音捕获器，目标区域包括无人机的降落区域；无人机用于播放目标声学信号；定位辅助装置用于通过多个声音捕获器捕获声学信号，从每个声音捕获器捕获的声学信号中查找目标声学信号，得到每个声音捕获器捕获目标声学信号的时刻，确定多个时延信息，向无人机发送多个时延信息，时延信息表示两个声音捕获器捕获到目标声学信号的时刻的差值；无人机还用于基于多个时延信息和多个声音捕获器的位置，确定无人机的位置。该系统提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN109548046B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811368177.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种信道自适应跨协议通信系统及方法，该系统包括CTC解码模块和在线学习模块，其中：CTC解码模块用于根据Text‑CNN解码模型提取CTC包中每个CTC符号的特征，得到解码数据；在线学习模块用于根据解码数据在线更新Text‑CNN解码模型，以使得Text‑CNN解码模型适应动态的信道环境。本发明实施例提供的一种信道自适应跨协议通信系统及方法，提出了一个通用的、轻量级的在线自适应CTC框架，包括一个基于Text‑CNN的解码模型来“追踪”信道的变化，以及一个在线学习模块调整Text‑CNN解码模型来保持一个可靠稳定的通信性能，从而能够适应环境噪声干扰，有效地降低了误码率。
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公开(公告)号：CN112735459B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201911032121.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: G10L21/0216 , G10L21/0224 , G10L25/45
Abstract: 本发明实施例提供一种基于分布式麦克风的语音信号增强方法、服务器及系统，该方法包括：确定要进行语音信号增强的目标音源；将任意两个麦克风进行语音chirp信号对齐后求取互相关函数；根据互相关函数在延迟时间差估算窗口中的峰值信息获取延迟时间差；根据三个麦克风中两两麦克风的延迟时间差的关系式以及峰值信息获取其他麦克风的延迟时间差；获取两个麦克风关于目标音源的延迟时间，进而进行关于目标音源的对齐及增强。本发明实施例通过采用分布式麦克风阵列的部署方式，克服了现有集中式麦克风阵列的缺陷，利用语音chirp信号辅助实现了分布式麦克风阵列的时钟同步，有效实现了分布式麦克风阵列语音信号的对齐及目标音源的信号增强。
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公开(公告)号：CN115993576A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211215973.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提供一种基于运动物体的远距离声学定位方法及系统，包括：通过预设的伪随机噪声模型调制生成声学脉冲信号向外发送；通过预设麦克风内的匹配滤波器接收所述声学脉冲信号，并进行多普勒失真补偿，检测出明显相关峰；将所述相关峰的位置作为声学脉冲信号到达麦克风的时间，并计算对角麦克风的脉冲到达相对时延；基于所述对角麦克风的脉冲到达相对时延，通过运动物体建立三维坐标系，确定麦克风和运动物体在三维坐标系中的坐标位置；基于所述麦克风和运动物体在三维坐标系中的坐标位置，对运动物体进行定位。本发明解决了现有运动物体难以准确定位的问题，实现通过声学脉冲信号精准定位。
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公开(公告)号：CN114615100B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210112880.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种声学通信系统，包括带有电机的发送设备和带有声音接收模块的智能接收设备；所述发送设备，用于基于所述发送设备的随机脉冲宽度调制RPWM符号调制所述电机的输入电压，以使所述电机产生与所述RPWM符号对应的声学信号；其中，所述声学信号是由电磁引起的；所述智能接收设备，用于通过所述声音接收模块接收所述声学信号，并基于所述声学信号和所述RPWM符号确定所述发送设备的传输信息。本发明提供的声学通信系统，通过声学信号间接地将带有电机的发送设备连入互联网，无需发送设备额外增加通信模块，从而降低了联网成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114615100A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210112880.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种声学通信系统，包括带有电机的发送设备和带有声音接收模块的智能接收设备；所述发送设备，用于基于所述发送设备的随机脉冲宽度调制RPWM符号调制所述电机的输入电压，以使所述电机产生与所述RPWM符号对应的声学信号；其中，所述声学信号是由电磁引起的；所述智能接收设备，用于通过所述声音接收模块接收所述声学信号，并基于所述声学信号和所述RPWM符号确定所述发送设备的传输信息。本发明提供的声学通信系统，通过声学信号间接地将带有电机的发送设备连入互联网，无需发送设备额外增加通信模块，从而降低了联网成本。
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公开(公告)号：CN112858999A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011565848.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提供一种多音源定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对麦克风阵列获取的多音源信号进行分析，得到多个麦克风与基准麦克风之间的相关峰信息；根据所述基准麦克风的序列号与所述多个麦克风的序号列的差值，筛选所述相关峰信息中的纯净峰信息和混合峰信息；根据所述纯净峰信息计算各个到达角，并根据所述混合峰信息识别每个达到角的音源，确定来自同一音源的到达角；根据来自同一音源的到达角进行音源定位。将相关峰信息划分为纯净峰和混合峰，然后根据纯净峰估计各个到达角，并根据混合峰适合每个到达角的音源，确定属于同一个音源的LOS的到达角和ECHO的到达角，最终实现在多音源情况的音源定位。
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公开(公告)号：CN109548046A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811368177.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种信道自适应跨协议通信系统及方法，该系统包括CTC解码模块和在线学习模块，其中：CTC解码模块用于根据Text-CNN解码模型提取CTC包中每个CTC符号的特征，得到解码数据；在线学习模块用于根据解码数据在线更新Text-CNN解码模型，以使得Text-CNN解码模型适应动态的信道环境。本发明实施例提供的一种信道自适应跨协议通信系统及方法，提出了一个通用的、轻量级的在线自适应CTC框架，包括一个基于Text-CNN的解码模型来“追踪”信道的变化，以及一个在线学习模块调整Text-CNN解码模型来保持一个可靠稳定的通信性能，从而能够适应环境噪声干扰，有效地降低了误码率。
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公开(公告)号：CN118197276A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410219661.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及声电技术领域，提供一种空间音源投射系统及方法，该系统包括：至少两个超声波发射器，每个超声波发射器能够向任意方向发射超声波；其中，各超声波的波束宽度能够调整，各超声波相交的空间区域作为音源的可听区域。本发明提供的一种空间音源投射系统及方法，通过调控每个超声波发射器发射超声波的方向，使得各超声波发生空间上的相交，在相交的空间区域内产生可听音源，实现精确控制可听区域的大小和位置，从而可以对声场进行细粒度的操作，为声场操纵提供了更高的灵活性。
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公开(公告)号：CN112858999B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011565848.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明提供一种多音源定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对麦克风阵列获取的多音源信号进行分析，得到多个麦克风与基准麦克风之间的相关峰信息；根据所述基准麦克风的序列号与所述多个麦克风的序号列的差值，筛选所述相关峰信息中的纯净峰信息和混合峰信息；根据所述纯净峰信息计算各个到达角，并根据所述混合峰信息识别每个达到角的音源，确定来自同一音源的到达角；根据来自同一音源的到达角进行音源定位。将相关峰信息划分为纯净峰和混合峰，然后根据纯净峰估计各个到达角，并根据混合峰适合每个到达角的音源，确定属于同一个音源的LOS的到达角和ECHO的到达角，最终实现在多音源情况的音源定位。
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