公开(公告)号：CN111252151A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010231526.6

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 支云峰 ,  侯之超 ,  赵天罡 ,  昕琦 ,  牛一涵 ,  朱泽航 ,  曹耕晨 ,  刘一芃

IPC分类号： B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B60T1/06

摘要： 本发明提出的一种车轮-履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本发明的行走机构可在运动过程中同时变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。

公开(公告)号：CN111252151B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202010231526.6

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 支云峰 ,  侯之超 ,  赵天罡 ,  昕琦 ,  牛一涵 ,  朱泽航 ,  曹耕晨 ,  刘一芃

IPC分类号： B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B60T1/06

摘要： 本发明提出的一种车轮‑履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本发明的行走机构可在运动过程中同时变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。

公开(公告)号：CN212373540U

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202020419261.8

申请日：2020-03-27

申请人： 清华大学

发明人： 支云峰 ,  侯之超 ,  赵天罡 ,  昕琦 ,  牛一涵 ,  朱泽航 ,  曹耕晨 ,  刘一芃

IPC分类号： B62D55/02 ,  B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B60T1/06

摘要： 本实用新型提出的一种车轮‑履带混合行走机构，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本实用新型的行走机构可在运动过程中在三角形和圆形之间变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利