公开(公告)号：CN112744227B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110083068.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  刘华平 ,  谭启凡 ,  殷越 ,  焦书源 ,  周沫 ,  黄康尧

IPC: B60W50/00 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明公开一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质，涉及车辆技术领域，以精确控制两栖车辆起降。该起降控制方法包括：接收多模态陆空两栖车辆的动力参数；采用多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型对动力参数进行处理，获得多模态陆空两栖车辆的动力控制参数；耦合动力学模型包括多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程；多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程由整车二自由度悬架动力学方程和着陆状态的六自由度运动方程确定；根据多模态陆空两栖车辆的动力控制参数控制多模态陆空两栖车辆起降。本发明提供的起降控制方法用于多模态陆空两栖车辆的起降控制。

公开(公告)号：CN112744227A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110083068.0

申请日：2021-01-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  刘华平 ,  谭启凡 ,  殷越 ,  焦书源 ,  周沫 ,  黄康尧

IPC: B60W50/00 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明公开一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质，涉及车辆技术领域，以精确控制两栖车辆起降。该起降控制方法包括：接收多模态陆空两栖车辆的动力参数；采用多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型对动力参数进行处理，获得多模态陆空两栖车辆的动力控制参数；耦合动力学模型包括多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程；多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程由整车二自由度悬架动力学方程和着陆状态的六自由度运动方程确定；根据多模态陆空两栖车辆的动力控制参数控制多模态陆空两栖车辆起降。本发明提供的起降控制方法用于多模态陆空两栖车辆的起降控制。