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公开(公告)号：CN117901167A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311454793.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种机械臂触觉传感器、系统及其机械臂控制方法，属于机器触觉和传感器技术领域。其中，该机械臂触觉传感器包括从下至上依次放置的底层树脂刚性板、高电阻层、低电阻层和氯丁橡胶层；当氯丁橡胶层受到向下的压力时，低电阻层的部分低电阻织物片与高电阻层发生接触，形成并联电阻器的等效电路，通过对机械臂触觉传感器中树脂刚性板上设置的各相邻电极组成的电极对施加电流激励并测量各电极的电压值，基于电阻层析成像原理，得到该机械臂触觉传感器接触物体的电导率矩阵。本发明的机械臂触觉传感器扩展了机械臂触觉感知范围，将其应用在机械臂控制系统中，可使机械臂更全面地感知周围环境，更加准确和高效地执行任务。
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