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公开(公告)号：CN102179817B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110135548.3
申请日：2011-05-24
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、主动轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双柔性件传动机构和簧件。本发明装置采用电机、双柔性件传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；抓取物体更加稳定牢固；操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指近似，适用作仿人机器手。
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公开(公告)号：CN102179817A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110135548.3
申请日：2011-05-24
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、主动轴、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、双柔性件传动机构和簧件。本发明装置采用电机、双柔性件传动机构及簧件等，综合实现了手指先耦合抓取物体然后自适应抓取不同物体的复合欠驱动抓取效果；抓取物体更加稳定牢固；操作控制容易。本装置结构简单可靠，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指近似，适用作仿人机器手。
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公开(公告)号：CN101633171B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910089997.1
申请日：2009-07-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 双关节并联欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。
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公开(公告)号：CN101767338A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010034482.4
申请日：2010-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、双锥齿轮耦合传动机构、双锥齿轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与自适应欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，无需预紧，传动过程精确，手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。
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公开(公告)号：CN101774176B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034483.9
申请日：2010-01-21
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 齿条-柔性件耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，手指外形与抓取物体的动作过程与人的手指十分相似，适合作为拟人机器人手的手指。
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公开(公告)号：CN101653940B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910092924.8
申请日：2009-09-11
申请人： 清华大学
摘要： 双关节齿条耦合机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一齿轮、第二齿轮、齿条和簧件。中部指段与近关节轴固接或通过簧件与近关节轴相连；第一齿轮套接于近关节轴并和基座固接，第二齿轮套接于远关节轴并和末端指段固接，齿条两端分别与第一齿轮和第二齿轮啮合；齿条的两个啮合点的连线交第一齿轮中心与第二齿轮中心的连线与两齿轮中心之间。该装置采用电机和齿轮齿条机构综合实现了双关节手指耦合抓取物体的特殊效果；该装置实现了机器人手耦合抓取物体模式，无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，外形与人的手指相似，适合作为拟人机器人手的手指。
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公开(公告)号：CN101633171A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910089997.1
申请日：2009-07-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 双关节并联欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。
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公开(公告)号：CN102514016B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201110439716.8
申请日：2011-12-23
申请人： 清华大学
摘要： 柔性件耦合式灵巧机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、柔性件传动机构、两套电机和减速器。该装置实现了两自由度的四种抓取模式：1)双关节耦合转动抓取模式；2)双关节独立转动抓取模式；3)双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4)双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指没有的独立转动单个关节的解耦抓取效果，抓取物体时控制容易；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。
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公开(公告)号：CN101767337B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010034481.X
申请日：2010-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、锥齿轮轴耦合传动机构、带轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴，结构简单；手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。
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公开(公告)号：CN101767338B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010034482.4
申请日：2010-01-21
申请人： 清华大学
摘要： 锥齿轮系耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、双锥齿轮耦合传动机构、双锥齿轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与自适应欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，无需预紧，传动过程精确，手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。
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