公开(公告)号：CN111578927B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202010356397.3

申请日：2020-04-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  张剑辉 ,  李亚昕 ,  陈恳 ,  吴丹 ,  徐静 ,  张继文

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D3/10 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种防爆式移动机器人多传感融合导航系统，包括导航台和防爆控制柜，导航台包括罩壳、电动转台、滤光片、相机载台旋转轴、相机载台和工业相机；其中，电动转台固定在罩壳的下方，滤光片固定在罩壳上，相机载台旋转轴的下端固定在电动转台上且上端与相机载台固定，工业相机设置在相机载台上且使得工业相机的摄像头正对滤光片；防爆控制柜包括防爆箱、深度相机、IMU传感器和多个数据传输接口；其中，电动转台可水平转动地安装在防爆箱内，深度相机和IMU传感器安装在防爆箱内，多个数据传输接口设置在防爆箱的侧面上。本发明能够为防爆式移动机器人提供精准的导航且环境适应性强。本发明还公开了一种移动机器人。

公开(公告)号：CN111397581A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010123386.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈志良 ,  刘兴杰 ,  陈恳 ,  徐静 ,  吴丹 ,  张继文 ,  李亚昕

IPC: G01C11/00 ,  G01B11/00 ,  H05B45/10 ,  F21V29/70 ,  F21V29/503 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED点阵的视觉定位靶标及靶标测量场，包括定位靶标、防爆控制箱和支撑立柱，支撑立柱连接在定位靶标与防爆控制箱之间；定位靶标包括红外LED灯源、点阵面板、激光跟踪仪靶球座和散热挡板，红外LED灯源设在点阵面板上，散热挡板与点阵面板相连且与红外LED灯源相接触；定位靶标的左右侧面、上顶面和正面分别设有靶球座安装孔，激光跟踪仪靶球座通过靶球座安装孔与定位靶标连接；防爆控制箱包括箱体、电源模块和控制按钮，箱体上形成有防爆气孔，电源模块设在箱体内且与红外LED灯源电连接，控制按钮设于箱体上。根据本发明实施例的视觉定位靶标，可以提高视觉定位靶标的环境适应能力、定位精度和可靠性。

公开(公告)号：CN115408813A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210831277.3

申请日：2022-07-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  李亚昕 ,  张剑辉 ,  刘兴杰 ,  徐嵩 ,  艾嘉文 ,  吴丹

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，揭露一种基于深度强化学习的涂装轨迹智能规划方法，通过将喷涂过程抽象为马尔科夫决策过程，利用喷涂过程中喷枪与仿真环境的交互，使得涂装轨迹的确定与待喷涂工件表面的实时状态息息相关；本发明的基于深度强化学习的涂装轨迹智能规划方法综合考虑了喷涂过程中的工艺参数和喷涂轨迹的耦合影响，有效获取最优的涂装轨迹，有效地解决了改善复杂曲面的涂层厚度控制和喷涂轨迹计算的问题。

公开(公告)号：CN111578927A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010356397.3

申请日：2020-04-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  张剑辉 ,  李亚昕 ,  陈恳 ,  吴丹 ,  徐静 ,  张继文

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D3/10 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种防爆式移动机器人多传感融合导航系统，包括导航台和防爆控制柜，导航台包括罩壳、电动转台、滤光片、相机载台旋转轴、相机载台和工业相机；其中，电动转台固定在罩壳的下方，滤光片固定在罩壳上，相机载台旋转轴的下端固定在电动转台上且上端与相机载台固定，工业相机设置在相机载台上且使得工业相机的摄像头正对滤光片；防爆控制柜包括防爆箱、深度相机、IMU传感器和多个数据传输接口；其中，电动转台可水平转动地安装在防爆箱内，深度相机和IMU传感器安装在防爆箱内，多个数据传输接口设置在防爆箱的侧面上。本发明能够为防爆式移动机器人提供精准的导航且环境适应性强。本发明还公开了一种移动机器人。

公开(公告)号：CN111397581B

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202010123386.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈志良 ,  刘兴杰 ,  陈恳 ,  徐静 ,  吴丹 ,  张继文 ,  李亚昕

IPC: G01C11/00 ,  G01B11/00 ,  H05B45/10 ,  F21V29/70 ,  F21V29/503 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED点阵的视觉定位靶标及靶标测量场，包括定位靶标、防爆控制箱和支撑立柱，支撑立柱连接在定位靶标与防爆控制箱之间；定位靶标包括红外LED灯源、点阵面板、激光跟踪仪靶球座和散热挡板，红外LED灯源设在点阵面板上，散热挡板与点阵面板相连且与红外LED灯源相接触；定位靶标的左右侧面、上顶面和正面分别设有靶球座安装孔，激光跟踪仪靶球座通过靶球座安装孔与定位靶标连接；防爆控制箱包括箱体、电源模块和控制按钮，箱体上形成有防爆气孔，电源模块设在箱体内且与红外LED灯源电连接，控制按钮设于箱体上。根据本发明实施例的视觉定位靶标，可以提高视觉定位靶标的环境适应能力、定位精度和可靠性。