公开(公告)号：CN119602750A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411648641.8

申请日：2024-11-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  刘士琪 ,  曹文涵 ,  张天一 ,  何炜贤 ,  贺泽宇

IPC: H03H17/02

Abstract: 本公开涉及计算机技术领域，包括一种面向工业对象的非线性系统高斯近似滤波方法。通过对待进行状态估计的物理系统进行数学建模，得到物理系统对应的非线性状态空间模型；基于非线性状态空间模型通过矩匹配操作，使时刻t的系统状态的第一高斯分布匹配给定分布，以确定时刻t的系统状态的预测估计和预测估计误差；获取时刻t的系统观测值；基于自然梯度下降法和与时刻t的系统状态的第二高斯分布相关联的Fisher信息矩阵，迭代更新时刻t的系统状态的最优估计和最优估计误差，直至满足迭代停止条件时，得到的时刻t的最优估计和最优估计误差；可以避免线性化误差，提供更精确的非线性系统的系统状态估计。

公开(公告)号：CN116657081A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310401837.6

申请日：2023-04-14

Applicant: 北京师范大学 ,  清华大学 ,  中国原子能科学研究院

Inventor： 吕沙沙 ,  李正操 ,  张天一 ,  阮章顺 ,  龙斌 ,  秦博 ,  陶柳 ,  付晓刚

IPC: C23C10/54

Abstract: 本发明提供了一种硅铬共渗剂及其应用，属于共渗试剂技术领域。本发明提供了一种硅铬共渗剂，包括以下质量百分含量的组分：惰性填充物40～50％，活化剂1～3％以及余量的硅铬供剂，所述活化剂包括氯化铵和/或氟化钠，所述硅铬供剂包括铬粉和硅粉，所述硅铬供剂中硅粉与铬粉的质量比为1：12～1：13。本发明通过具体限定硅铬供剂中硅粉与铬粉的质量比，实现了硅铬共渗，得到的渗层硬度为900～1100HV，厚度为80～100μm，进而提高了耐铅铋腐蚀的能力，防止工件基体被铅铋腐蚀而影响性能的效果。

公开(公告)号：CN113579476A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110982716.6

申请日：2021-08-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱志明 ,  张天一 ,  朱传辉

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/08 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提出一种基于重力感应与视觉传感融合的待焊工件表面绝对空间姿态检测装置和方法。方法包括，在焊接过程中，装置向待焊工件表面投射组合激光线，利用相机拍摄获取组合激光线图像，对图像进行处理，提取激光线特征值，利用焊枪相对于待焊工件表面的空间位姿检测算法，获取焊枪相对于待焊工件表面的相对空间位姿，重力感应装置检测并获取焊枪相对于重力加速度方向的绝对空间姿态，融合获取的两个空间姿态，通过坐标变换，计算出待焊工件表面的绝对空间姿态。可实现对焊枪相对于待焊工件焊接接头(坡口、焊缝)的相对空间位姿进行符合对应待焊工件相对于重力加速度方向的绝对空间姿态的适应性实时调整与控制，达到更好的焊缝成形质量控制效果。

公开(公告)号：CN119596689A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411730798.5

申请日：2024-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  何炜贤 ,  曹文涵 ,  贺泽宇 ,  刘士琪 ,  张天一

IPC: G05B13/04

Abstract: 本公开涉及最优估计技术领域，包括一种数据驱动的非线性系统状态估计方法。通过获取系统状态在时刻t的历史信息和待训练的策略函数模型确定时刻t+1的历史信息；基于待训练的值函数模型，确定时刻t的历史信息对应的第一估计评价值、以及时刻t+1的历史信息对应的第二估计评价值；基于第一估计评价值、第二估计评价值、时刻t的当前估计值、以及时刻t的实际状态值，对待训练的值函数模型进行迭代训练；基于时刻t对应的训练后的值函数模型的稳态估计评价值，对待训练的策略函数模型进行迭代训练，得到时刻t对应的训练后的策略函数模型；基于训练后的策略函数模型确定系统状态的状态估计值；可以降低状态估计难度，提高状态估计准确性。

公开(公告)号：CN113579476B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202110982716.6

申请日：2021-08-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱志明 ,  朱传辉 ,  张天一

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/08 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请提出一种基于重力感应与视觉传感融合的待焊工件表面绝对空间姿态检测装置和方法。方法包括，在焊接过程中，装置向待焊工件表面投射组合激光线，利用相机拍摄获取组合激光线图像，对图像进行处理，提取激光线特征值，利用焊枪相对于待焊工件表面的空间位姿检测算法，获取焊枪相对于待焊工件表面的相对空间位姿，重力感应装置检测并获取焊枪相对于重力加速度方向的绝对空间姿态，融合获取的两个空间姿态，通过坐标变换，计算出待焊工件表面的绝对空间姿态。可实现对焊枪相对于待焊工件焊接接头(坡口、焊缝)的相对空间位姿进行符合对应待焊工件相对于重力加速度方向的绝对空间姿态的适应性实时调整与控制，达到更好的焊缝成形质量控制效果。