公开(公告)号：CN117162095A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311247815.5

申请日：2023-09-25

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 丁文伯 ,  宋子午 ,  李陈畅 ,  全振潭 ,  穆世龙 ,  陈鑫磊 ,  黄绍伦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人感知技术领域。该方法应用于基于视觉的机器人触觉感知系统，包括弹性体，弹性体的外表面与地面接触，弹性体的内表面设有标记阵列；方法包括：基于标记阵列获取弹性体的运动图像，得到目标图像数据；对目标图像数据进行图像特征提取，得到运动图像特征数据；基于运动图像特征数据进行位移场构建，得到三维位移数据；基于三维位移数据对地面进行摩擦评估和弹性评估，得到摩擦特征数据和弹性特征数据；基于摩擦特征数据和弹性特征数据生成地面的特征信息，得到目标地面特征数据。本申请实施例能够获取到丰富的地面特征数据，提高了地面特征数据的测算精确度。

公开(公告)号：CN114935421A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210361749.3

申请日：2022-04-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 丁文伯 ,  宋子午 ,  杨昉 ,  宋健 ,  王季宇

IPC: G01L5/00 ,  H02N1/04 ,  G06F3/01 ,  G06K9/00

Abstract: 本申请公开了一种基于摩擦纳米发电机的触觉感知系统及方法，其中，系统包括：触觉传感器，触觉传感器基于摩擦纳米发电机，用于在触觉传感器与摩擦表面摩擦时产生电信号；信号处理模块，用于对电信号进行处理，得到处理后满足预设条件的电信号，并识别摩擦表面的实际表面纹理、实际接触压力和/或实际材料种类；通信模块，用于发送实际表面纹理、实际接触压力和/或实际材料种类至预设终端。本申请实施例的系统可以利用单一的触觉传感器同时，识别摩擦表面的表面纹理和材料种类或者同时识别摩擦表面的表面纹理和接触压力，有效保证纹理和材料的识别准确度的同时，简单易实现，易部署在功耗较低、体积轻便的机器人上，有效满足使用需求。

公开(公告)号：CN119439769A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411617108.5

申请日：2024-11-12

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 吕帅 ,  李天瑞 ,  高嘉婧 ,  陈璟璇 ,  董灵双 ,  杨晓文 ,  宋子午 ,  李雪丽 ,  谭薇 ,  柴新越 ,  刘若兰 ,  陈汝薇

IPC: G05B15/02 ,  F24F11/46 ,  F24F11/50 ,  F24F11/64 ,  G05B19/418 ,  F24F130/10 ,  F24F110/12 ,  F24F110/22

Abstract: 本申请涉及智能设备领域，具体涉及一种设备控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。该设备控制方法包括：获取目标环境的环境参数；根据所述环境参数，确定所述目标环境内的用电设备的预测能耗；接收用户在预设的界面中发送的交互请求；其中，所述界面中展示有所述预测能耗和/或所述环境参数；根据所述交互请求、所述预测能耗以及所述环境参数中的至少一项对所述用电设备进行控制。本申请可以实现更好的节能效果以及更舒适的用户体验。

公开(公告)号：CN117870121A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410103204.1

申请日：2024-01-24

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 吕帅 ,  罗懿鹭 ,  曾天成 ,  宋子午 ,  丁文伯 ,  贾紫薇 ,  殷俊 ,  陈亦凡 ,  马欣桐

IPC: F24F11/89 ,  F24F11/64 ,  F24F11/61 ,  F24F110/12 ,  F24F110/22 ,  F24F130/20 ,  F24F110/32

Abstract: 本申请提供一种室外环境调节设备的控制方法、装置及室外环境调节设备，所述方法应用于室外环境调节设备，所述方法包括：获取多种气候数据；将所述多种气候数据输入预设的多层感知机模型，得到第一通用热气候指数值；基于所述第一通用热气候指数值，确定所述室外环境调节设备的叶片的第一形态参数；控制所述叶片基于所述第一形态参数进行调节。上述方法能够降低设备成本以及提高用户舒适度。

公开(公告)号：CN118081840A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410039998.X

申请日：2024-01-10

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 丁文伯 ,  宋子午 ,  于然 ,  张炫 ,  苏杰华 ,  穆世龙 ,  唐彦嵩 ,  黄绍伦

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质，属于触觉感知技术领域，通过获取柔性触觉装置的感知状态图像，感知状态图像用于表征柔性触觉装置与目标物体接触产生的形变信息和亮度信息，对感知状态图像进行亮度特征提取，得到亮度分布特征，对亮度分布特征进行温度映射，得到温度分布特征，对感知状态图像进行形变特征提取，得到正向压力分布特征和切向压力分布特征，根据温度分布特征、正向压力分布特征和切向压力分布特征，确定目标物体的物体物理属性，能够提高触觉感知的准确性，实现机器人对物体的精准操作和控制。

公开(公告)号：CN117309200A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311240550.6

申请日：2023-09-25

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 丁文伯 ,  穆世龙 ,  李寿杰 ,  赵洪发 ,  宋子午 ,  王子涵 ,  陈鑫磊 ,  黄绍伦

IPC: G01L1/14 ,  G01B7/28 ,  G01B7/34 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种具备接近觉和触觉感知的多模态传感器及系统，其中具备接近觉和触觉感知的多模态传感器包括摄像头、透明基底、照明模块、支撑框架、摩擦层和电极层，摄像头、透明基底和照明模块设置在支撑框架上，透明基底具有标记图形，摄像头用于捕捉标记图形的变化信息，照明模块用于为摄像头提供照明，电极层设置在透明基底上，摩擦层设置在电极层上，其中透明基底、摩擦层和电极层为柔性材料，物体接近电极层或与摩擦层接触而带来电势变化或电子转移，由电极层产生电信号输出。本发明结合摩擦电传感和视觉触觉传感技术，实现了对接触和非接触刺激的有效识别和感知，通过这种协同作用，可以实现精确的非接触式交互和触觉感知。