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公开(公告)号：CN101980037B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010538340.1
申请日：2010-11-08
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了属于电机测试设备领域的一种直线电机运动系统综合试验装置。由被测直线电机、旋转伺服电机、力矩电机、传感器模块和传动机构组成；直线运动导轨和直线位置传感器固定工作台面上，直线电机初级安装在直线运动导轨上，控制器的输出通过通信接口分别连接各个传感器，各个传感器通过通信接口将获得的试验过程中的位置、加速度、拉力和温度测量信号传出；旋转伺服电机、力矩电机和直线电机与控制器通过通信接口实现协调运动；本测试装置可以完成直线电机驱动的机床进给系统动刚度试验、推力系数测定、温升试验及低速运动特性试验等多种试验。解决直线电机驱动的机床进给系统缺少成套测试装置、测试精度低和可重复性差的问题。
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公开(公告)号：CN101980037A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010538340.1
申请日：2010-11-08
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了属于电机测试设备领域的的一种直线电机运动系统综合试验装置。由被测直线电机、旋转伺服电机、力矩电机、传感器模块和传动机构组成；直线运动导轨和直线位置传感器固定工作台面上，直线电机初级安装在直线运动导轨上，控制器的输出通过通信接口分别连接各个传感器，各个传感器通过通信接口将获得的试验过程中的位置、加速度、拉力和温度测量信号传出；旋转伺服电机、力矩电机和直线电机与控制器通过通信接口实现协调运动；本测试装置可以完成直线电机驱动的机床进给系统动刚度试验、推力系数测定、温升试验及低速运动特性试验等多种试验。解决直线电机驱动的机床进给系统缺少成套测试装置、测试精度低和可重复性差的问题。
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公开(公告)号：CN102298347B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110138202.9
申请日：2011-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了属于工业控制的重复控制设备领域的基于虚拟位置域重复控制器的控制方法。重复控制器(4)、存储器(5)和定位置采样开关(3)构成了虚拟位置域重复控制器(9)，时域控制器(1)保证系统的稳定性和响应特性，而虚拟位置域重复控制器(9)根据误差信号e计算抑制位置周期干扰的补偿值。本发明的有益效果包括：1)虚拟位置域重复控制器可以看作为一个置入式的补偿器，可以根据系统的实际情况禁止或者启动位置域重复控制器；2)虚拟位置域重复控制器能够更好地抑制(跟踪)位置周期干扰(指令)，同时时域控制器可以提高系统的鲁棒性和稳定性；3)本发明结构简单，易于实施。
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公开(公告)号：CN102298347A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110138202.9
申请日：2011-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了属于工业控制的重复控制设备领域的基于虚拟位置域重复控制器的控制方法。重复控制器(4)、存储器(5)和定位置采样开关(3)构成了虚拟位置域重复控制器(9)，时域控制器(1)保证系统的稳定性和响应特性，而虚拟位置域重复控制器(9)根据误差信号e计算抑制位置周期干扰的补偿值。本发明的有益效果包括：1)虚拟位置域重复控制器可以看作为一个置入式的补偿器，可以根据系统的实际情况禁止或者启动位置域重复控制器；2)虚拟位置域重复控制器能够更好地抑制(跟踪)位置周期干扰(指令)，同时时域控制器可以提高系统的鲁棒性和稳定性。3)本发明结构简单，易于实施。
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