两轮自平衡车的机器学习控制方法

    公开(公告)号:CN107065561B

    公开(公告)日:2019-11-22

    申请号:CN201710343873.6

    申请日:2017-05-16

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种两轮自平衡车的机器学习控制方法,包括:S1:获取平衡车当前的状态量,所述状态量包括倾角和角速度;S2:根据最优行为的概率、当前状态下的状态行为指标和所述当前的状态量得到驱动电机的控制信号;S3:根据所述控制信号控制驱动电机运行,使所述平衡车趋于平衡,并采用预设评价函数对所述平衡车的状态量改变进行评价得到报酬评价值;S4:根据所述报酬评价值更新当前状态下的状态行为指标;S5:观测并更新所述平衡车的状态量,并返回步骤S1。本发明具有如下优点:无需模型的先验知识,具有自学习、自适应的优点,应用灵活。

    带有储能的新能源输出功率波动最小化调度方法及装置

    公开(公告)号:CN108565890B

    公开(公告)日:2020-06-12

    申请号:CN201810343620.3

    申请日:2018-04-17

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种带有储能的新能源输出功率波动最小化调度方法及装置,其中,方法包括:获取风电出力值并建立风速转移概率模型,获取发电厂中储能装置的设备信息得到第二离散的状态量,并结合风电出力值、储能装置的剩余电量与当前时刻生成状态向量构建马氏决策模型,进而获得最优策略,并对此策略进行实时调度,进而得到实时更新的最优结果。该方法能够通过对储能装置进行调度,提供长期的、宽时间尺度的调度策略,来降低新能源输出功率的波动,并能够实时调度,得到本时刻最优的调度策略,具有简单方便,适用性广的优点。

    智能开关及火线取电方法

    公开(公告)号:CN105142263B

    公开(公告)日:2018-11-09

    申请号:CN201510417376.7

    申请日:2015-07-15

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种智能开关及火线取电方法,所述智能开关包括:分压装置;手动开关;开关执行装置;变压装置,变压装置具有第一输入端、第二输入端和输出端,变压装置用于将第一输入端和第二输入端接入的交流电变换为直流电;电池模块;无线模块和控制装置,控制装置用于根据无线模块接收到的开关信号指令对开关执行装置进行控制,其中,无线模块和控制装置由电池模块和/或变压装置输出端供电。本发明实施例的智能开关能够替换现有墙壁开关,并且具有完全相同的电气接口,无需额外布线,同时具备手动物理开关和无线遥控开关两种操作方式,方便用户操作,以及解决了在只有火线没有零线的开关电路中的设备供电问题而无需更换电池。

    智能开关及火线取电方法
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN105142263A

    公开(公告)日:2015-12-09

    申请号:CN201510417376.7

    申请日:2015-07-15

    Applicant: 清华大学

    CPC classification number: Y02B20/48

    Abstract: 本发明公开了一种智能开关及火线取电方法,所述智能开关包括:分压装置;手动开关;开关执行装置;变压装置,变压装置具有第一输入端、第二输入端和输出端,变压装置用于将第一输入端和第二输入端接入的交流电变换为直流电;电池模块;无线模块和控制装置,控制装置用于根据无线模块接收到的开关信号指令对开关执行装置进行控制,其中,无线模块和控制装置由电池模块和/或变压装置输出端供电。本发明实施例的智能开关能够替换现有墙壁开关,并且具有完全相同的电气接口,无需额外布线,同时具备手动物理开关和无线遥控开关两种操作方式,方便用户操作,以及解决了在只有火线没有零线的开关电路中的设备供电问题而无需更换电池。

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