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公开(公告)号：CN116386058A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310131300.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种多模态联邦学习训练方法及装置，其中的方法包括：将共享数据输入至初始的服务器端模型，得到输出的全局特征表示，并将所述全局特征表示传输至客户端；接收所述客户端生成的局部特征表示；基于所述全局特征表示以及所述局部特征表示，对所述客户端传输的局部特征表示进行聚合，得到聚合特征表示；基于所述聚合特征表示对所述服务器端模型进行训练，完成一个轮次的模型训练。该方法以共享数据作为服务器端与客户端的知识传递，不仅保证了客户端的私有数据不被传输到服务器端，还使得服务器端能够有效利用客户端上大量的单模态以及多模态数据来训练服务器端模型，从而训练得到一个更大规模且能够实现多种多模态任务的多模态模型。
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公开(公告)号：CN105656817A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610122498.8
申请日：2016-03-03
Applicant: 清华大学
CPC classification number: H04L25/024 , H04L27/2649
Abstract: 本发明公开了一种信道估计方法及装置，其中，该方法包括：将OFDM数据块的频域中所有子载波划分为不同的频域物理层子信道；通过带干扰的时域训练序列对频域物理层子信道进行粗估计，得到频域物理层子信道粗估计值；根据频域物理层子信道粗估计值对OFDM数据块进行循环重构和频域均衡后对最底层频域物理层子信道的数据进行解调，得到最底层频域物理层子信道的数据解调值；根据最底层频域物理层子信道的数据解调值，对频域物理层子信道进行精确估计，得到频域物理层子信道精确估计值；以及根据频域物理层子信道精确估计值对OFDM数据块重新进行循环重构和频域均衡。该方法在保证OFDM系统具有较高频谱效率的前提下，能够对抗强多径长时延的恶劣信道。
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公开(公告)号：CN105450573A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410495913.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 清华大学 , 北京数字电视国家工程实验室有限公司
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提供了一种频偏检测方法及装置，其中，方法包括获取第一复帧的末尾信号帧的第一时域响应和第二复帧的起始信号帧的第二时域响应；根据所述第一时域响应和所述第二时域响应，确定逐点共轭乘累加结果；根据所述逐点共轭乘累加结果，确定载波频偏；其中，所述第一复帧与第二复帧为相邻的复帧，所述复帧包括1个复帧同步信道和M个信号帧，所述信号帧包括第一频域二值伪随机PNMC序列、第二PNMC序列和帧体，所述第一PNMC序列与所述第二PNMC序列相邻，所述M为自然数。通过本发明提供的一种频偏检测方法及装置，能够提高对载波同步的精度，提高对载波的频偏的计算的准确性，提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN105099981A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410211442.0
申请日：2014-05-19
Applicant: 清华大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提出一种基于前导序列的信令检测方法及装置，包括：提取时域数据中携带的时域前导序列；对所述时域前导序列进行快速傅里叶变换生成对应的频域OFDM符号；将所述频域OFDM符号和本地PN序列分别进行第一差分解调，并将第一差分解调后的频域OFDM符号和所述本地PN序列进行循环滑动相关；将所述频域OFDM符号和本地PN序列分别进行第二差分解调，并将第二差分解调后的频域OFDM符号和所述本地PN序列进行循环滑动相关；对两组滑动相关的结果进行比较得到检测序列，根据所述检测序列获取系统传输参数信令和频偏值，实现信令检测。采用本发明提出的方法及装置，能够实现在强选择性衰落信道中准确的信令检测，相比传统方法有更强的检测鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116091765A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211715697.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06V10/26 , G06T7/40 , G06T5/50 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供一种RGB‑T图像语义分割方法和装置，包括：预先利用空间跨模态信息融合、多尺度特征迭代融合和RGB图像随机掩膜数据增强方法，在半标注的RGB‑T图像对数据集的基础上训练RGB‑T图像语义分割模型，以使RGB‑T图像语义分割模型的跨模态空间互补信息的挖掘能力和不良光照条件下的语义分割性能得以提升，标注成本得以下降。在应用阶段，利用RGB‑T图像语义分割模型生成目标RGB‑T图像对的语义分割图像，提升语义分割结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118964791A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410966744.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出了一种面向自动驾驶汽车的约束型环境安全探索方法，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：步骤S1：获取初始的不确定模型；步骤S2：采用不动点迭代求解不确定模型下的最大可行区域；步骤S3：遍历最大可行区域内的所有状态动作对，通过与环境交互采集环境数据；步骤S4：利用最大可行区域内的环境数据，采用最大团搜索求解最大可行区域下的近似最小不确定模型，并将不确定模型更新为近似最小不确定模型；步骤S5：迭代进行步骤S2‑S4，直至最大可行区域和不确定模型不再更新，得到驾驶策略的最大可行区域。采用上述方案的本发明能够获取约束型环境中可安全探索的最大可行区域。
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公开(公告)号：CN119370109A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411389343.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , G06F18/2131 , G06N3/092
Abstract: 本公开涉及适用于端到端自动驾驶的动作平滑型强化学习策略网络。包括：获取传感器采集的观测数据；将观测数据输入策略网络中的傅里叶滤波层，可以过滤观测噪音、提取观测输入中的重要频率，并得到滤波后的特征；将当前时刻的滤波后的特征输入策略网络中的后续子网络，得到车辆控制动作，车辆控制动作用于控制车辆进行自动驾驶；子网络使用雅克比正则化方法控制策略函数的平滑程度。根据本申请实施例，可以有效地解决强化学习用于端到端自动驾驶的动作震荡问题，提高策略网络输出的动作平滑性。
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公开(公告)号：CN105656817B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610122498.8
申请日：2016-03-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种信道估计方法及装置，其中，该方法包括：将OFDM数据块的频域中所有子载波划分为不同的频域物理层子信道；通过带干扰的时域训练序列对频域物理层子信道进行粗估计，得到频域物理层子信道粗估计值；根据频域物理层子信道粗估计值对OFDM数据块进行循环重构和频域均衡后对最底层频域物理层子信道的数据进行解调，得到最底层频域物理层子信道的数据解调值；根据最底层频域物理层子信道的数据解调值，对频域物理层子信道进行精确估计，得到频域物理层子信道精确估计值；以及根据频域物理层子信道精确估计值对OFDM数据块重新进行循环重构和频域均衡。该方法在保证OFDM系统具有较高频谱效率的前提下，能够对抗强多径长时延的恶劣信道。
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公开(公告)号：CN105099981B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410211442.0
申请日：2014-05-19
Applicant: 清华大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提出一种基于前导序列的信令检测方法及装置，包括：提取时域数据中携带的时域前导序列；对所述时域前导序列进行快速傅里叶变换生成对应的频域OFDM符号；将所述频域OFDM符号和本地PN序列分别进行第一差分解调，并将第一差分解调后的频域OFDM符号和所述本地PN序列进行循环滑动相关；将所述频域OFDM符号和本地PN序列分别进行第二差分解调，并将第二差分解调后的频域OFDM符号和所述本地PN序列进行循环滑动相关；对两组滑动相关的结果进行比较得到检测序列，根据所述检测序列获取系统传输参数信令和频偏值，实现信令检测。采用本发明提出的方法及装置，能够实现在强选择性衰落信道中准确的信令检测，相比传统方法有更强的检测鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105450573B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201410495913.5
申请日：2014-09-24
Applicant: 清华大学 , 北京数字电视国家工程实验室有限公司
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明提供了一种频偏检测方法及装置，其中，方法包括获取第一复帧的末尾信号帧的第一时域响应和第二复帧的起始信号帧的第二时域响应；根据所述第一时域响应和所述第二时域响应，确定逐点共轭乘累加结果；根据所述逐点共轭乘累加结果，确定载波频偏；其中，所述第一复帧与第二复帧为相邻的复帧，所述复帧包括1个复帧同步信道和M个信号帧，所述信号帧包括第一频域二值伪随机PNMC序列、第二PNMC序列和帧体，所述第一PNMC序列与所述第二PNMC序列相邻，所述M为自然数。通过本发明提供的一种频偏检测方法及装置，能够提高对载波同步的精度，提高对载波的频偏的计算的准确性，提高了系统的稳定性。
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