公开(公告)号：CN101856283B

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN201010191975.9

申请日：2010-05-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 王人成 ,  沈强 ,  刘启栋 ,  杨鹏

IPC: A61F2/66

Abstract: 本发明涉及一种阻尼可调式踝足假肢，包括脚板、相互连接的上端盖组件和气缸组件，气缸组件固定在所述脚板上，所述上端盖组件包括直线步进电机、针阀、针阀弹簧和上端盖，所述直线步进电机安装在所述上端盖内部，所述针阀与所述直线步进电机的输出轴连接，所述直线步进电机、针阀和针阀弹簧三者构成节流阀；所述气缸组件包括储能弹簧、活塞、活塞直杆和活塞斜杆，所述储能弹簧位于所述上端盖和活塞之间，所述活塞直杆与所述活塞固定连接，活塞斜杆上端与活塞直杆铰接。本发明的踝足假肢阻尼可调，可以自适应步速等外界环境变化。

公开(公告)号：CN101856286B

公开(公告)日：2012-05-16

申请号：CN201010182731.4

申请日：2010-05-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 王人成 ,  刘启栋 ,  杨鹏 ,  沈强

IPC: A61F2/76

Abstract: 本发明涉及一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，包括：支撑底座(2)；脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；支座(7)；上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直。本发明能够在平地和跑步机上进行智能下肢假肢定量测试和评估。

公开(公告)号：CN101856286A

公开(公告)日：2010-10-13

申请号：CN201010182731.4

申请日：2010-05-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 王人成 ,  刘启栋 ,  杨鹏 ,  沈强

IPC: A61F2/76

Abstract: 本发明涉及一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，包括：支撑底座(2)；脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；支座(7)；上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直。本发明能够在平地和跑步机上进行智能下肢假肢定量测试和评估。

公开(公告)号：CN101856283A

公开(公告)日：2010-10-13

申请号：CN201010191975.9

申请日：2010-05-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 王人成 ,  沈强 ,  刘启栋 ,  杨鹏

IPC: A61F2/66

Abstract: 本发明涉及一种阻尼可调式踝足假肢，包括脚板、相互连接的上端盖组件和气缸组件，气缸组件固定在所述脚板上，所述上端盖组件包括直线步进电机、针阀、针阀弹簧和上端盖，所述直线步进电机安装在所述上端盖内部，所述针阀与所述直线步进电机的输出轴连接，所述直线步进电机、针阀和针阀弹簧三者构成节流阀；所述气缸组件包括储能弹簧、活塞、活塞直杆和活塞斜杆，所述储能弹簧位于所述上端盖和活塞之间，所述活塞直杆与所述活塞固定连接，活塞斜杆上端与活塞直杆铰接。本发明的踝足假肢阻尼可调，可以自适应步速等外界环境变化。