公开(公告)号：CN117922511A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311858249.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  张博维 ,  贾一帆 ,  任林杰

IPC: B60T8/176 ,  B60W30/18

Abstract: 本申请涉及一种束角协同防抱死制动稳定性控制方法，通过在车辆处于临近抱死状态的情况下，根据预设制动策略确定目标束角，然后根据目标束角对应的制动力对车辆进行控制。其中，预设制动策略为车辆的束角模块基于目标束角产生的制动力大于车辆的电机产生的制动力。上述方法中，通过将电机与束角模块结合起来，实现了对车辆的灵活控制，相比传统的仅使用机械制动系统来控制车辆制动，该方法可以提高车辆制动的准确性。

公开(公告)号：CN118478899A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410342841.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  贾一帆 ,  任林杰

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本申请涉及一种全电磁智能角模块驱动制动转向一体化控制方法。该方法包括：根据车辆中每个车轮的期望转向角度和转向时延，确定各车轮的实际转向角度；根据各实际转向角度、车辆的期望跟踪路径和驱动制动模型，确定各车轮的控制力；控制力包括驱动力或制动力；通过全电磁智能角模块执行各控制力，以控制各车轮转动，使得车辆按照期望跟踪路径进行移动。通过车辆中每个车轮的期望转向角度、转向延时和驱动制动模型，计算出各车轮的驱动力或制动力，以在车辆转向时，使各车轮在其对应的驱动制动力下进行转动，以使车辆按照期望跟踪路径进行移动，这样，即是实现通过驱动制动控制，补偿转向延迟时导致的路径跟踪偏离，提高车辆的实时路径跟踪性能。

公开(公告)号：CN118182492A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410214451.9

申请日：2024-02-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  任林杰 ,  贾一帆

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请涉及一种分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法。该方法包括：在检测到目标车辆偏离规划路径轨迹的情况下，确定目标车辆的当前控制模式，然后基于目标车辆的当前控制模式，获取目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，最后根据转向控制信息和差动控制信息协同控制目标车辆的行驶。采用本方法能够提升车辆在自动驾驶过程中的路径跟踪性能。