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公开(公告)号：CN109614859A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811296148.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位特征提取和匹配方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的外部图像和内部图像，并通过场景语义分析提取兴趣区域；分别对外部图像和内部图像提取基于构造虚拟视图的特征；根据外部图像和内部图像区域化的聚类的增强协变特征描述符进行特征匹配，以得到匹配点集合；根据匹配点集合得到最优位姿矩阵。该方法可以有效地解决季节和光照对视觉定位系统的影响，有效提高特征提取和匹配的准确性和可靠性，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN107947965B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201711081977.0
申请日：2017-11-07
Applicant: 清华大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种服务链编译器，包括依次连接的服务链拆解模块、网络功能分析模块和服务关系构建模块。服务链拆解模块用于对串行服务链进行拆解；网络功能分析模块，用于对每个策略描述单元对应的两个网络功能进行分析，以判断对应的两个网络功能并行处理报文时是否符合一致性原则；服务关系构建模块，用于将网络功能按网络功能分析模块的分析结果进行组链形成并行服务链，并使并行服务链包括串行服务链内的所有网络功能，且并行服务链至少包括一组由网络功能并行连接构成的并行子链。本申请增大网络功能之间连接的灵活性，从而使得网络功能虚拟化的应用范围更加广泛，同时也缩短了服务链的长度，减少服务链对数据报文进行处理的处理时延。
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公开(公告)号：CN110827361A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911060536.1
申请日：2019-11-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于全局标定架的相机组标定方法及装置，其中，方法包括以下步骤：对每个相机的视场范围设计标定板的尺寸、ID和几何位置姿态；检测单元格角点，并且获取标定板坐标系下相机的绝对位姿；根据相机的绝对位姿进行非线性优化和坐标系转换，估计得到多个摄像机间的相对位置和姿态。该方法通过构建全局的标定架，将多个摄像机间的相对位置和姿态估计出来，具有重要的理论和实际价值。
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公开(公告)号：CN108494574B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810050345.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种NFV中网络功能并行处理基础架构，包括：分类模块，其配置为根据预定分类规则，对接收的数据包分类处理后分发出去；多个网络功能处理模块，每个网络功能处理模块配置为接收分类模块和/或其他网络功能处理模块分发的数据包，并进行对应的网络功能处理后按预定转发策略转发出去；合并模块，其配置为接收多个网络功能处理模块转发出的数据包，并对接收到的数据包按照预定合并规则进行合并处理后输出。本发明提高了网络功能服务链处理数据的速度，采用了网络功能模块化，不同网络功能可以共用相同模块，降低了成本。
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公开(公告)号：CN111784586A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010446601.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自监督学习的全景图像水平矫正方法及系统，其中，该方法包括：构建训练图像库；利用训练图像库中的训练图像对卷积神经网络进行自监督式训练，直至卷积神经网络的误差函数收敛；将训练图像库中的待矫正图像输入至训练完成的卷积神经网络中，推导出拍摄当前全景图像时相机的俯仰角和滚筒角；对俯仰角和滚筒角进行欧拉角推算旋转矩阵计算，得到相机位姿的旋转矩阵，根据相机位姿的旋转矩阵矫正待矫正图像，合成水平图像。该方法有效解决相机姿态不竖直而导致的全景图像扭曲畸变问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107689885A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710661968.2
申请日：2017-08-04
Applicant: 清华大学
CPC classification number: H04L41/0803 , G06F9/45558 , G06F2009/45595 , H04L41/0823 , H04L67/34
Abstract: 本发明公开了一种网络功能虚拟化架构，其包括并行策略模块、前置策略模块、后置策略模块、分支策略模块中的至少一种。并行策略模块包括的两个网络功能单元可同时对相同数据报文进行处理；前置策略模块和后置策略模块分别可将指定的网络功能单元作为第一个和最后一个对数据报文进行处理的网络功能单元；分支策略模块可根据内部一个网络功能单元对数据报文的处理结果来选取下一个对数据报文进行处理的网络功能单元。循环策略模块内部的单个网络功能单元或多个有序排列的网络功能单元组可对数据报文进行有限次数的循环处理。本发明增加了网络功能虚拟化的灵活性，扩大了网络功能虚拟化中的网络功能单元之间的连接方式和传递关系以及功能和应用范围。
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公开(公告)号：CN110827361B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911060536.1
申请日：2019-11-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于全局标定架的相机组标定方法及装置，其中，方法包括以下步骤：对每个相机的视场范围设计标定板的尺寸、ID和几何位置姿态；检测单元格角点，并且获取标定板坐标系下相机的绝对位姿；根据相机的绝对位姿进行非线性优化和坐标系转换，估计得到多个摄像机间的相对位置和姿态。该方法通过构建全局的标定架，将多个摄像机间的相对位置和姿态估计出来，具有重要的理论和实际价值。
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公开(公告)号：CN111784586B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010446601.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自监督学习的全景图像水平矫正方法及系统，其中，该方法包括：构建训练图像库；利用训练图像库中的训练图像对卷积神经网络进行自监督式训练，直至卷积神经网络的误差函数收敛；将训练图像库中的待矫正图像输入至训练完成的卷积神经网络中，推导出拍摄当前全景图像时相机的俯仰角和滚筒角；对俯仰角和滚筒角进行欧拉角推算旋转矩阵计算，得到相机位姿的旋转矩阵，根据相机位姿的旋转矩阵矫正待矫正图像，合成水平图像。该方法有效解决相机姿态不竖直而导致的全景图像扭曲畸变问题。
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公开(公告)号：CN109614859B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811296148.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位特征提取和匹配方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的外部图像和内部图像，并通过场景语义分析提取兴趣区域；分别对外部图像和内部图像提取基于构造虚拟视图的特征；根据外部图像和内部图像区域化的聚类的增强协变特征描述符进行特征匹配，以得到匹配点集合；根据匹配点集合得到最优位姿矩阵。该方法可以有效地解决季节和光照对视觉定位系统的影响，有效提高特征提取和匹配的准确性和可靠性，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN108494574A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810050345.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种NFV中网络功能并行处理基础架构，包括：分类模块，其配置为根据预定分类规则，对接收的数据包分类处理后分发出去；多个网络功能处理模块，每个网络功能处理模块配置为接收分类模块和/或其他网络功能处理模块分发的数据包，并进行对应的网络功能处理后按预定转发策略转发出去；合并模块，其配置为接收多个网络功能处理模块转发出的数据包，并对接收到的数据包按照预定合并规则进行合并处理后输出。本发明提高了网络功能服务链处理数据的速度，采用了网络功能模块化，不同网络功能可以共用相同模块，降低了成本。
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