-
公开(公告)号：CN108867206A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810724234.9
申请日：2018-07-04
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨道的设计方法及该轨道。一种轨道的设计方法，包括以下步骤：S1建立坐标系；S2构建轨道车的坐标系模型，并在坐标系中构建一条已知的第一轨道沿或第二轨道沿模型；S3根据轨道车上的第一行走系统在坐标系中沿第一轨道沿移动的路径换算得到所述第二轨道沿的坐标系模型，或根据轨道车上的第二行走系统在坐标系中沿第二轨道沿移动的路径换算得到所述第一轨道沿的坐标系模型。本发明利用创新的几何曲面设计使轨道上的轨道车的滑轮能始终和轨道滑轨紧密接触，可以保证无论轨道车行进在直轨还是弯轨上，滑轮组和轨道的嵌合是保持稳定一致的；避免了轨道车对转向轮的需要，可简化轨道车的机械结构设计。
-
公开(公告)号：CN107598921A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710747184.1
申请日：2017-08-25
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法，包括以下步骤，测得并输入六轴机械手臂开始减速的初始点信息，包括位置，速度和加速度，并且假设六轴机械手臂经过时间段T，减速后停止点信息是速度为0，加速度为0。采用五次方程式作为减速阶段的位置插补算法，计算出位置，速度和加速度分别和任一插补采样时间点的关系，从而实现对六轴机械手臂的空间平滑停止控制。该控制方法采用5次线性方程推导出减速停止过程中机械手臂的减速运动曲线，使其从减速到停止更为平滑，更符合电机运转特性，对电机冲力较小，起到了很好的保护作用，延长了使用寿命。
-
公开(公告)号：CN107717985A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710873613.X
申请日：2017-09-22
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1664
摘要： 本发明提供一种应用于六轴机械手臂的空间多直线平滑运动控制方法，包括步骤一：以位置和姿态两个方面对平滑曲线A′C′进行插补；步骤二：分别获取A点、B点和C点的坐标信息，设定A′点的坐标信息，获取在AA′上匀速运动阶段的速度，在CC′上匀速运动阶段的速度；分别求解得到线段AB和BC的单位向量KAB和KBC；步骤三：求解得出曲线轨迹的运动时间以及BC′之间的距离；步骤四：求解得到在A′C′的轨迹上运动的位置方程，速度方程，以及加速度方程；步骤五：分别求解得到在AA′和CC′上的位置方程、速度方程以及加速度方程。该控制方法使机械手臂按照设定的弧线运动轨迹从一条直线轨迹平滑过渡到另一条直线轨迹上，大大减少了对电机的冲击。
-
公开(公告)号：CN108867206B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810724234.9
申请日：2018-07-04
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨道的设计方法及该轨道。一种轨道的设计方法，包括以下步骤：S1建立坐标系；S2构建轨道车的坐标系模型，并在坐标系中构建一条已知的第一轨道沿或第二轨道沿模型；S3根据轨道车上的第一行走系统在坐标系中沿第一轨道沿移动的路径换算得到所述第二轨道沿的坐标系模型，或根据轨道车上的第二行走系统在坐标系中沿第二轨道沿移动的路径换算得到所述第一轨道沿的坐标系模型。本发明利用创新的几何曲面设计使轨道上的轨道车的滑轮能始终和轨道滑轨紧密接触，可以保证无论轨道车行进在直轨还是弯轨上，滑轮组和轨道的嵌合是保持稳定一致的；避免了轨道车对转向轮的需要，可简化轨道车的机械结构设计。
-
公开(公告)号：CN107598921B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201710747184.1
申请日：2017-08-25
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法，包括以下步骤，测得并输入六轴机械手臂开始减速的初始点信息，包括位置，速度和加速度，并且假设六轴机械手臂经过时间段T，减速后停止点信息是速度为0，加速度为0。采用五次方程式作为减速阶段的位置插补算法，计算出位置，速度和加速度分别和任一插补采样时间点的关系，从而实现对六轴机械手臂的空间平滑停止控制。该控制方法采用5次线性方程推导出减速停止过程中机械手臂的减速运动曲线，使其从减速到停止更为平滑，更符合电机运转特性，对电机冲力较小，起到了很好的保护作用，延长了使用寿命。
-
公开(公告)号：CN207844415U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201721751677.4
申请日：2017-12-15
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型提供一种机器手臂协作自动化上下料机器，包括底座组件、倍速链传动装置、顶升气缸装置和皮带传动装置；所述顶升气缸装置设置在所述底座组件的第一承载平台中，所述皮带传动装置由顶升气缸装置驱动上下升降，所述倍速链传动装置固定设置在所述底座组件的第二承载平台上。该机器手臂协作自动化上下料机器能够配合机械手臂完成对物料自动上下料的切换，大大降低流水线工人作业员的劳动密集度和工作强度，显著提高生产作业效率。
-
公开(公告)号：CN208796369U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821320129.0
申请日：2018-08-16
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
IPC分类号： G07F13/10
摘要： 一种智能无人现制饮品售卖机，包括售卖机壳体以及设于售卖机壳体上的触摸下单屏、吸管盒和取饮料口，还包括在轨小车组件、取杯器组件、原料系统、盖杯盖组件和取饮料升降装置，所述原料系统包括水箱及称重装置组件、制冰机、为制冰机提供低温冷源的制冷系统、现泡茶机组件、盒装鲜奶组件和切金桔组件；在轨小车组件包括锂电池、充电接触器、左右摇摆传动电机、左右摇摆限位开关、用于放置杯子的防水装杯桶、杯子导向外壳、杯子称重传感器、PCB板、圆弧轨道导向轮、电机传动齿轮机构和位置控制开关。本实用新型与传统无人售卖机相比较，极大解决了无人售卖机提供售卖物品的单一性问题，保障每一杯饮料的健康、安全，是此饮品售卖机最突出的特色。
-
公开(公告)号：CN207548783U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721659235.7
申请日：2017-11-30
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种带光电感应的智能电磁夹具装置，包括光纤放大器和与所述光纤放大器连接的光纤，还包括自由活动连杆以及设置于所述自由活动连杆下方的弧形夹爪，所述弧形夹爪中设置有中空电磁铁。所述光纤经由自由活动连杆穿过中空电磁铁中间的中空部分并且固定于弧形夹爪上。该带光电感应的智能电磁夹具装置能准确且快速判断是否抓取到预期物品，避免盲抓情况的发生，极大地提高了夹具抓取物品的工作效率和准确率，且夹具装置中的光纤部件成本较低，因此和其他的技术方案相比性价比高，适合被应用和推广。另外，该智能电磁夹具相比普通气动夹具减小了尺寸，增加了灵活度和操作空间。
-
公开(公告)号：CN305132010S
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201830429149.0
申请日：2018-08-06
申请人： 深圳星河智能科技有限公司
摘要： 1．本外观设计产品的名称：饮品售卖机。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于售卖饮品。
3．本外观设计的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。
4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.035 秒)
