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公开(公告)号：CN114442626B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210076985.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 深圳市拓普智造科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/693 , G05D109/10
Abstract: 本发明适用于路径规划领域，提供了一种高效的全局路径规划方法，该方法包括：计算从预设的起始点开始，绕过N维空间下的所有障碍物到达预设的终点的可行线路；删除可行线路中不必要的绕行点，以获得最终路径。本技术方案包含两个阶段，在第一阶段中找到一条从预定的起始点到终点的无碰撞的可行线路，在第二阶段中，去掉第一阶段找到的可行线路中不必要的绕行点，从而将可行线路优化为一条更短的轨迹路径。
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公开(公告)号：CN113327298A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110757357.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 深圳市拓普智造科技有限公司 , 深圳市人工智能与机器人研究院
Abstract: 本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于Mask R‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。
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公开(公告)号：CN113327298B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110757357.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 深圳市拓普智造科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/11 , G06F18/2135 , G06F18/23 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于Mask R‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。
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公开(公告)号：CN114442626A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210076985.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 深圳市拓普智造科技有限公司 , 深圳市人工智能与机器人研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于路径规划领域，提供了一种高效的全局路径规划方法，该方法包括：计算从预设的起始点开始，绕过N维空间下的所有障碍物到达预设的终点的可行线路；删除可行线路中不必要的绕行点，以获得最终路径。本技术方案包含两个阶段，在第一阶段中找到一条从预定的起始点到终点的无碰撞的可行线路，在第二阶段中，去掉第一阶段找到的可行线路中不必要的绕行点，从而将可行线路优化为一条更短的轨迹路径。
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