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公开(公告)号：CN108362240B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810087856.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种获取工件坐标系方法，首先利用机器人的末端工具件分别靠近工件上的各特征点，并获取各特征点的坐标值，同时并用三维扫描仪扫描工件和末端工具件以获得包含有末端工具件和工件的点云数据，再将获取的点云数据导入计算机的逆向软件中处理得到末端工具件靠近各特征点时，末端工具件与对应的特征点之间的偏差，再根据偏差去调整对应的坐标值，得到准确的坐标值后，根据准确的坐标值去建立工件坐标系，那么这就得到更为准确的工件坐标系。本发明的获取工件坐标系方法采用三维扫描技术能够快速、准确地确定末端工具件与工件特征点之间的偏差，从而保证了工件坐标系的准确性。
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公开(公告)号：CN108362240A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810087856.5
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种获取工件坐标系方法，首先利用机器人的末端工具件分别靠近工件上的各特征点，并获取各特征点的坐标值，同时并用三维扫描仪扫描工件和末端工具件以获得包含有末端工具件和工件的点云数据，再将获取的点云数据导入计算机的逆向软件中处理得到末端工具件靠近各特征点时，末端工具件与对应的特征点之间的偏差，再根据偏差去调整对应的坐标值，得到准确的坐标值后，根据准确的坐标值去建立工件坐标系，那么这就得到更为准确的工件坐标系。本发明的获取工件坐标系方法采用三维扫描技术能够快速、准确地确定末端工具件与工件特征点之间的偏差，从而保证了工件坐标系的准确性。
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公开(公告)号：CN107283189A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710612726.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q3/06
CPC classification number: B23Q3/06
Abstract: 本发明属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的装卸式夹具及加工零件方法，包括用于与机器人加工平台连接的基座，基座上设有用于放置待加工零件的支撑装置，支撑装置上设有用于固定待加工零件的内环固定装置，内环固定装置底部设有限位块，支撑装置相应位置设有与限位块连接的配位块，内环固定装置和支撑装置通过限位块与配位块可拆卸地连接。由于限位块与配位块配合连接，从而将内环固定装置可拆卸地连接在支撑装置上，因此在将待加工零件放置在支撑装置上后，内环固定装置可以非常方便且快速地安装到支撑装置上，并对待加工零件进行固定，简化了夹具安装过程，大大降低了夹具的装卸难度，节省了安装夹具的时间，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN107263157A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710613305.3
申请日：2017-07-25
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q3/06
CPC classification number: B23Q3/06
Abstract: 本发明属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的零件夹具，包括用于与机器人加工平台连接的底板和设于底板上用于放置待加工零件的仿形面，仿形面的形状与待加工零件的形状相同，仿形面设于底板上表面的中部，底板的第一边沿、第二边沿、第三边沿和第四边沿设有用于压住待加工零件的压块。由于仿形面的形状与待加工零件的形状相同，因此当待加工零件放置在仿形面上并通过压块固定时，仿形面能够与待加工零件完全贴合，保证在加工时待加工零件底部有支撑，使得待加工零件在加工过程中不会震动，从而能够使待加工零件的加工精度满足加工要求。
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公开(公告)号：CN107283189B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710612726.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本发明属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的装卸式夹具及加工零件方法，包括用于与机器人加工平台连接的基座，基座上设有用于放置待加工零件的支撑装置，支撑装置上设有用于固定待加工零件的内环固定装置，内环固定装置底部设有限位块，支撑装置相应位置设有与限位块连接的配位块，内环固定装置和支撑装置通过限位块与配位块可拆卸地连接。由于限位块与配位块配合连接，从而将内环固定装置可拆卸地连接在支撑装置上，因此在将待加工零件放置在支撑装置上后，内环固定装置可以非常方便且快速地安装到支撑装置上，并对待加工零件进行固定，简化了夹具安装过程，大大降低了夹具的装卸难度，节省了安装夹具的时间，提高了加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108356828B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810087781.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。
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公开(公告)号：CN108127483B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810087774.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q17/20
Abstract: 本发明属于零件加工技术领域，尤其涉及一种曲面零件数控加工定位方法，包括如下步骤：获取数控机床、标记件位置关系并于所述标记件上标记特征点；利用三维扫描仪获取标记件和曲面零件的扫描数据；利用计算机处理点云数据重建标记件和曲面零件的几何模型；最后将所述几何模型导入所述数控机床，并以所述特征点为所述曲面零件的加工坐标系的原点，对曲面进行编程及加工。本发明利用三维扫描部获取标记快和曲面零件的点云数据，经过控制部处理点云数据得到标记件和曲面零件几何模型，再将几何模型导入数控加工部并设定标记件为加工坐标系的原点，能够准确地得到曲面零件的加工基准。
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公开(公告)号：CN108127483A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810087774.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q17/20
Abstract: 本发明属于零件加工技术领域，尤其涉及一种曲面零件数控加工定位方法，包括如下步骤：获取数控机床、标记件位置关系并于所述标记件上标记特征点；利用三维扫描仪获取标记件和曲面零件的扫描数据；利用计算机处理点云数据重建标记件和曲面零件的几何模型；最后将所述几何模型导入所述数控机床，并以所述特征点为所述曲面零件的加工坐标系的原点，对曲面进行编程及加工。本发明利用三维扫描部获取标记快和曲面零件的点云数据，经过控制部处理点云数据得到标记件和曲面零件几何模型，再将几何模型导入数控加工部并设定标记件为加工坐标系的原点，能够准确地得到曲面零件的加工基准。
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公开(公告)号：CN109570505B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201811598654.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本发明属于3D打印机技术领域，尤其涉及一种金属粉末供料装置及3D打印机，金属粉末供料装置包括安装支架、铺料组件和供料组件，铺料组件包括铺料板和刮刀，铺料板安装于安装支架上，刮刀滑动安装于铺料板的一端且与铺料板共同围设形成铺料区，各供料组件均包括料仓和振动电机，振动电机安装于料仓上，料仓的一端安装在安装支架上且位于铺料板一端的上方，料仓的另一端设有用于朝向铺料区内放料的出料口，料仓上安装有调节出料口大小的调节件，使用时，通过调整好出料口的大小，则控制振动电机启动或闭合，即可实现金属料粉往铺料区内添加的量，从而实现了往铺料区内进行定量供料的目的，有效地减少材料的浪费，以及提升供料的准确性。
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公开(公告)号：CN107462154B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710631298.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端工具的位姿测量方法，包括以下步骤：通过获取法兰和末端工具的三维特征，分别在法兰的中心和末端工具的中心建立第一坐标系和第二坐标系，计算出第二坐标系相对于第一坐标系的位置偏移量，再根据第二坐标系的各个单位向量计算第二坐标系相对于第一坐标系的旋转偏移量，从而得出末端工具相对于法兰的位姿。本发明提供的机器人末端工具的位姿测量方法，通过在末端工具中心和法兰中心分别建立第一坐标系和第二坐标系，并计算得出末端工具相对于法兰的位姿，与人工观察的方法相比，该位姿测量方法的精度及稳定性均较高。
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