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公开(公告)号：CN113985487B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110963447.9
申请日：2021-08-20
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
摘要： 本发明提供一种基于三维探地雷达的地下埋藏物三维渲染方法及系统，所述地下埋藏物三维渲染方法包括：步骤S1，按照指定的位置提取目标雷达数据；步骤S2，对提取出的雷达数据进行预处理，包括去除提取的目标雷达数据的直达波、消除各通道数据的背景横波、对各个通道的数据应用反向振幅衰减增益及去除通道低频噪声；步骤S3，将处理后的雷达数据进行计算和投影，得到全通道数据切片集；步骤S4，利用边缘检测算法对全通道数据切片集的数据进行处理，得到将目标波形与背景杂波分离的切片集；步骤S5，对切片集中分离出的目标进行三维渲染。本发明经过多种滤波和数据预处理相结合，进而能够高效地将地下埋藏物分离出来，有效进行三维渲染。
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公开(公告)号：CN115344740A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211266529.9
申请日：2022-10-15
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G06F16/587 , G06F16/58 , G06F16/54 , G06F16/51
摘要： 本发明提供一种基于三维探地雷达数据的全时空检索方法及系统，包括：步骤S1，将三维探地雷达采集的原始数据根据瓦片坐标系转换成瓦片图片并缓存；步骤S2，根据瓦片图片与采集日期建立数据索引，通过层级对应关系插入至数据库表；步骤S3，通过客户端地图应用携带时空参数发送全时空检索请求；步骤S4，服务端进行数据检索，返回检索结果对应的瓦片图片数据流；步骤S5，客户端地图应用接收所述瓦片图片数据流后，通过坐标转换实现所述瓦片图片数据流在地图上的贴片。本发明实现了在地图上任意位置、任意时间内快速检索出相应的雷达数据，并自动将其转换成图片在地图上实现贴片展示，还通过缓存技术保证了整体方案的响应速度，直观且高效。
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公开(公告)号：CN117692448A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410145842.X
申请日：2024-02-02
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
摘要： 本发明提供一种针对三维探地雷达探测地下空间的远程实时监控方法及系统，包括步骤S1，在客户端与服务端之间建立WebSocket连接；步骤S2，所述服务端根据每个客户端发送的监控参数，读取新上传的数据帧并将数据帧转换成雷达图谱后，通过所述WebSocket连接发给对应的客户端；步骤S3，所述客户端持续接收所述三维雷达数据图谱进行视频播放；步骤S4，实时接收所述客户端的监控参数，并在接收到所述监控参数后发送给所述服务端，跳转至所述步骤S2。本发明能够基于WebSocket连接实现针对三维探地雷达探测地下空间的远程实时监控，为实现边探测边筛查和突破地理位置的限制提供更好的基础，能够支持多人多角度查看。
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公开(公告)号：CN115223044A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210801833.2
申请日：2022-07-08
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06K9/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的端到端三维探地雷达目标识别方法及系统，包括：步骤S1，获取并对原始回波信息进行预处理，获取一维A‑scan信号和C‑scan水平切片图，形成样本集；步骤S2，对一维A‑scan信号集和C‑scan图像集分别进行分类标注；步骤S3，将样本集划分为训练集、验证集和测试集；步骤S4，分别训练基于A‑scan信号的非图像域模型，及基于C‑scan水平切片图的图像域模型；步骤S5，读取三维探地雷达采集的回波信息，进行预处理，并进行非图像域模型的分类；步骤S6，根据检出的目标范围，生成对应的C‑scan水平切片图簇，并进行图像域模型的目标检测。本发明计算量小，且模型分类精度高。
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公开(公告)号：CN118376995B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410826045.8
申请日：2024-06-25
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G06F30/27
摘要： 本发明提供一种基于船载式探地雷达的坝体渗漏检测自动识别方法，包括：步骤S1，利用船载探地雷达对水下坝体的雷达数据进行收集和预处理，获得水下坝体的雷达图像合集；步骤S2，先对所述雷达图像合集进行数据增强和标注，然后将标注好的图片合集进行随机打乱，并按照预设比例划分训练集、测试集和验证集；步骤S3，利用训练集和验证集对轻量级目标检测网络进行训练和验证，得到优化后的目标检测模型；步骤S4，对得到的目标检测模型进行轻量化设置，并部署至嵌入式设备中；步骤S5，通过所述目标检测模型对采集得到的雷达数据进行实时检测。本发明能够实现对水下坝体内部隐患的高效智能检测和判别，节省了水下检测工作所需的人力和物力。
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公开(公告)号：CN117409329A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311724614.X
申请日：2023-12-15
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/70 , G01S13/88
摘要： 本发明提供一种用于三维探地雷达降低地下空洞检测虚警率的方法及系统，包括：步骤S1，构建基于C‑scans雷达图像的地下管廊训练数据集；步骤S2，基于编码器和解码器构建图像语义分割网络模型；步骤S3，利用所述步骤S1的地下管廊训练数据集训练所述步骤S2的图像语义分割网络模型，得到地下管廊分割提取模型；步骤S4，通过所述地下管廊分割提取模型，分割并提取C‑scans雷达图像的地下管廊分布信息；步骤S5，检出地下空洞的B‑scan雷达图像，将所述B‑scan雷达图像与提取自C‑scans雷达图像的地下管廊分布信息进行位置匹配。本发明能够有效地降低地下空洞的检测虚警率，提高了对地下空洞的检测准确程度。
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公开(公告)号：CN113759337A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111316862.1
申请日：2021-11-09
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
摘要： 本发明提供一种针对地下空间数据的三维探地雷达实时解译方法及系统，包括：步骤S1，对三维探地雷达采集的实时数据进行实时数据处理，生成垂直切片图像簇，进行一级模型的目标检测；步骤S2，根据检出的目标体生成水平切片图像簇，进行二级模型的实时分类；步骤S3，根据确认的目标在采集过程中记录的道号查找经纬度，生成地图位置；步骤S4，根据确认的目标在采集过程中记录的道号，根据道号查找视频流帧号，利用关键帧快速提取法生成现场定位照片；步骤S5，实时弹出多窗口组合，显示即时检测出的目标的复合图像、地图位置和现场定位照片。本发明能够很好地满足应急项目和大区域盲测项目对实时性的需求，还能够有效地避免误识别的问题。
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公开(公告)号：CN118209954B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410628303.1
申请日：2024-05-21
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0895 , G01S7/41 , G06F18/25 , G01V3/38 , G01V3/12 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F18/2431
摘要： 本发明提供一种基于半监督学习的探地雷达目标识别方法及系统，包括：步骤S1，构建真实样本数据集Dreal；步骤S2，通过真实样本数据集Dreal训练目标检测模型；步骤S3，通过地下目标及相应的B‑scan雷达图谱训练生成对抗网络，构建生成样本数据集Dpseudo；步骤S4，通过目标检测模型对生成样本数据集Dpseudo进行智能标注，构建混合数据集Dmix；步骤S5，通过所述混合数据集Dmix对所述目标检测模型进行微调，得到新训练的目标检测模型；步骤S6，通过新训练的目标检测模型对测试集进行实时检测。本发明不仅能够提高目标检测模型的泛化能力和识别能力，还能够避免地下目标的占比不平衡而带来的影响。
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公开(公告)号：CN118209954A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410628303.1
申请日：2024-05-21
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
IPC分类号： G01S7/41 , G01V3/38 , G01V3/12 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0895 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06F18/25
摘要： 本发明提供一种基于半监督学习的探地雷达目标识别方法及系统，包括：步骤S1，构建真实样本数据集Dreal；步骤S2，通过真实样本数据集Dreal训练目标检测模型；步骤S3，通过地下目标及相应的B‑scan雷达图谱训练生成对抗网络，构建生成样本数据集Dpseudo；步骤S4，通过目标检测模型对生成样本数据集Dpseudo进行智能标注，构建混合数据集Dmix；步骤S5，通过所述混合数据集Dmix对所述目标检测模型进行微调，得到新训练的目标检测模型；步骤S6，通过新训练的目标检测模型对测试集进行实时检测。本发明不仅能够提高目标检测模型的泛化能力和识别能力，还能够避免地下目标的占比不平衡而带来的影响。
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公开(公告)号：CN117692448B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410145842.X
申请日：2024-02-02
申请人： 深圳安德空间技术有限公司
摘要： 本发明提供一种针对三维探地雷达探测地下空间的远程实时监控方法及系统，包括步骤S1，在客户端与服务端之间建立WebSocket连接；步骤S2，所述服务端根据每个客户端发送的监控参数，读取新上传的数据帧并将数据帧转换成雷达图谱后，通过所述WebSocket连接发给对应的客户端；步骤S3，所述客户端持续接收所述三维雷达数据图谱进行视频播放；步骤S4，实时接收所述客户端的监控参数，并在接收到所述监控参数后发送给所述服务端，跳转至所述步骤S2。本发明能够基于WebSocket连接实现针对三维探地雷达探测地下空间的远程实时监控，为实现边探测边筛查和突破地理位置的限制提供更好的基础，能够支持多人多角度查看。
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