公开(公告)号：CN118195085A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406933.4

申请日：2024-04-07

申请人： 海南大学

发明人： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  苏晓杰 ,  张宝晨 ,  王文浩 ,  姚学富 ,  谢威 ,  张云飞 ,  刘腾飞 ,  王海 ,  方宇凡 ,  王勇 ,  陶浩

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/063 ,  G06Q50/26

摘要： 本发明涉及一种基于后悔值策略梯度的水面无人艇集群对抗策略优化方法，首先，为满足无人艇集群对抗的要求，设计合适的对抗场景，并制定合理的奖励函数对无人艇的决策进行评价。然后，采用一种后悔值策略梯度算法，将优势值式样的后悔值与强化学习中的策略梯度相结合，以改进策略网络参数的更新方式，从而提高决策效率。最后，与部署传统演员‑评论家算法策略的无人艇进行对抗演练，并评估无人艇集群对抗的性能表现。本发明的策略优化方法具备泛化能力，能够适用于不同类型无人艇集群、应对不同对抗环境，并实现多样化的任务目标。

公开(公告)号：CN117804455A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311751255.7

申请日：2023-12-19

申请人： 海南大学

发明人： 马俊杰 ,  郭东生 ,  贾泽华 ,  薛珊 ,  沈建东 ,  张卫东 ,  耿雄飞 ,  张宝晨 ,  曹学磊 ,  何鹭飞 ,  张云飞 ,  陆锦辉

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及一种基于改进A‑Star算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：基于水域环境建立栅格化地图模型，明确起点、终点和不可航行位置；基于A‑Star算法，设计路径成本函数，八向搜寻扩展节点；结合天牛须搜索(BAS)算法，根据天牛位置更迭筛选扩展节点；计算扩展节点的路径成本值，更新位置与节点列表；从终点开始反向访问父节点直到起点，输出最终路径。本发明通过对预估成本函数进行加权，提供新的路径成本函数，并引入BAS算法对扩展节点进行筛选，避免了计算每个扩展节点的路径成本，提高了无人水面艇在复杂水域下的路径规划效率。

公开(公告)号：CN118192584A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406939.1

申请日：2024-04-07

申请人： 海南大学

发明人： 贾泽华 ,  张晨 ,  谢威 ,  张卫东 ,  林源 ,  王华欢 ,  刘若楠 ,  苏晓杰 ,  张宝晨 ,  刘腾飞 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  王文浩 ,  赵博

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明涉及一种基于MPC‑NDQN的无人机着艇方法、设备、介质，方法包括如下步骤：通过构建无人机动力学模型，得到基于输入控制量和状态变量的离散化的线性状态空间方程，通过MPC得到未来一段时间内的着艇轨迹；基于着艇轨迹，利用NDQN更新噪声网络的网络参数；基于更新后的噪声网络得到最优动作，实现无人机飞行姿态的控制，NDQN中，以无人机的位姿和降落点的坐标作为状态空间，以无人机的飞行姿态作为动作空间，以着艇轨迹跟踪率作为奖励函数，且采用计及新老信息置信度和远见程度的价值函数。NDQN网络中带有标准正态分布的噪声，能在训练时产生一定的随机性，因此无人机即使在不确定的环境下也能精准跟踪最优着艇轨迹。

公开(公告)号：CN118189963A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410306014.X

申请日：2024-03-18

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  李云帆 ,  沈春华 ,  张云飞 ,  刘若楠 ,  吴德烽 ,  刘腾飞 ,  张宝晨 ,  王海 ,  谢涛 ,  张义博 ,  张升荣 ,  耿雄飞 ,  赵博

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06T7/73

摘要： 本发明涉及一种基于点线特征的无人船双目视觉同步定位与建图方法，包括如下步骤：获取无人船双目摄像头采集的图像，通过特征提取得到点特征和线特征；基于所述点特征和线特征，通过与历史图像帧进行匹配，获取当前图像帧的位姿估计，实现无人船的定位；判断是否插入新的关键帧，若插入新的关键帧，基于关键帧对构建的局部地图进行束调整；通过计算关键帧间的相似性对轨迹中的环路闭合进行估计，并对轨迹进行校正；完成地图的构建。与现有技术相比，本发明具有适应性强、鲁棒性、实时性强等优点。

公开(公告)号：CN118230262A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410056729.4

申请日：2024-01-15

申请人： 海南大学

发明人： 张卫东 ,  张文波 ,  张云飞 ,  沈春华 ,  尚艺琳 ,  方宇凡 ,  张宝晨 ,  陈挚 ,  胡小波 ,  王嘉良 ,  何鹭飞 ,  束锋 ,  胡智焕 ,  林斌 ,  陈树康

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

摘要： 本发明涉及一种基于空海自主协同系统的船舶异常行为红外监测方法，无人船通过雷达检测到活动船只，释放无人机监测船只；无人机将采集的船舶图像输入到目标检测模块中，识别目标类别，并根据红外相机参数和无人机GPS位置信息，计算目标GPS位置，将图像中多目标GPS位置的质心点作为航点，实现多目标跟踪；根据相邻帧图像目标构建关联度矩阵，使用基于关联度最大权匹配的匈牙利算法找出最优匹配，得到目标轨迹；依据轨迹提取目标轨迹特征，通过自编码器重构特征信息，计算原始特征和重构特征的误差，判别船舶行为异常情况。与现有技术相比，本发明解决了船舶关闭AIS系统后难以监控的问题，提升了夜间船舶监控能力，降低人工监测强度。