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公开(公告)号：CN117908552A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084877.7
申请日：2024-01-19
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自走式割胶机器人导航系统及控制方法，其中，导航系统搭建在割胶机器人的内部，包括核心控制模块、底层动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割胶机器人所在的目标橡胶林区的环境信息，并反馈到核心控制模块中构建相应的地图，以及确定割胶机器人在目标橡胶林区中的位置信息；核心控制模块根据所构建地图和位置信息生成控制信息，并将控制信息传输到底层动力模块中；底层动力模块根据控制信息驱动割胶机器人行进和实时避障；针对提供的导航系统提出的控制方法中，采用多传感器融合定位，获取目标点坐标进行自主导航作业，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于天然橡胶林区进行自主行走割胶作业。
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公开(公告)号：CN117898189A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084860.1
申请日：2024-01-19
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的多割线割胶平台控制系统及其方法，系统包括系统支撑架、视觉采集模块、中央处理器、三维滑轨平台和割胶机构；其中割胶机构完成对橡胶树的割胶运动，三维滑轨平台控制视觉采集模块采集待割橡胶树的彩色图像和深度图像；中央处理器对彩色图像和深度图像进行图像处理，获取割胶位置坐标；以及根据三维滑轨平台和割胶机构反馈的信息驱动三维滑轨平台，使割胶机构根据割胶位置坐标确定割胶路径；割胶机构中采用的是多割胶刀执行模块，实现了同时进行多割线割胶，大大提升割胶产量，且割胶机构可以实时调节割胶执行模块的角度，保证了割胶的质量。
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公开(公告)号：CN118489522A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410734348.7
申请日：2024-06-07
申请人： 海南大学
摘要： 本发明公开了一种可调节铲切式割胶机及割胶方法，其中一种可调节铲切式割胶机包括割刀立架、立架固定装置、升降调节装置、横向调节装置以及铲切割刀装置；立架固定装置用于将本机构固定在天然橡胶树上，升降调节装置用于带动横向调节装置、铲切割刀装置往复升降，使得铲切割刀装置对准或避让切割位置，横向调节装置用于带动铲切割刀装置在切割位置处水平靠近天然橡胶树表面，对树皮进行整切，并结合升降调节装置将整切的树皮铲掉，铲切割刀装置包括割刀安装支架，割刀安装支架上安装有弧形轨迹割刀。本发明提供一种新型切割方式，采用整切方式进行割胶，具有结构简单、动力简化、操作流程简单等优点。
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公开(公告)号：CN118370173A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410546163.3
申请日：2024-05-06
申请人： 海南大学
IPC分类号： A01G23/12
摘要： 本发明公开了一种胶园用全自动化轨道式橡胶夹持割胶设备，包括割胶轨道机构、轨道移动机构、位姿调整机构、夹持割胶机构以及控制系统；割胶轨道机构布置安装在胶园内部用于提供轨迹路线；轨道移动机构滑动安装于割胶轨道机构上，用于驱动各机构移动；位姿调整机构用于调整夹持割胶机构的割胶姿态；夹持割胶机构包括开合夹持装置和柔性割胶装置，开合夹持装置靠近对应天然橡胶树一侧为可张开、闭合的半封闭式结构，柔性割胶装置安装于开合夹持装置的半封闭式结构的内部，可随着开合夹持装置张开、闭合；本发明通过各机构配合使用，使得割胶设备在胶园内实现自动移动、位姿调整、夹紧固定、自动割胶都全自动化作业，可大大降低对技术胶工的依赖。
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公开(公告)号：CN116076325A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310240313.3
申请日：2023-03-14
申请人： 海南大学
摘要： 本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种复合运动式天然橡胶自动割胶机。加紧定心装置、径向运动装置、周向运动装置按照从上到下的顺序依次置于框架内部，末端处理器安装在径向运动装置上。在电机的驱动和齿轮传动作用下，末端处理器上的椭圆槽割胶刀分别在径向方向和周向方向上进行运动，完成在橡胶树表面进行割胶作业。本发明采用齿轮齿条啮合的方式进行传动，通过旋转式割胶刀在橡胶树表面做割胶工作，同时在齿条和齿轮以及传感器的作用下，调节割胶深度以及耗皮量，实现天然橡胶乳胶的高效提取利用。本发明机械效率高，且割胶刀在橡胶树的表面产生凹槽，避免了因天然乳胶外流而产生的浪费，适用于天然橡胶生长区的天然乳胶的提取利用。
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公开(公告)号：CN118452025A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410672813.9
申请日：2024-05-28
申请人： 海南大学
IPC分类号： A01G23/10
摘要： 本发明公开了一种可精准定位式割胶设备及割胶方法，割胶设备包括履带自走机器人和伸缩旋转机构，伸缩旋转机构的自由端安装有齿轨架，齿轨架的顶端与底端分别安装有弧形齿轨，弧形齿轨的弧形外表面安装有割胶装置，割胶装置包括与弧形齿轨啮合的割胶运动模组，割胶运动模组上安装有割胶升降模组，割胶升降模组上安装有割刀模组；弧形齿轨的弧形内表面中部固定安装有轨架定位装置，轨架定位装置上对应可拆卸插接安装有环树定位装置；本发明融合了“一机一树”固定式割胶机的稳定性、精确割胶模式以及全自走式割胶机器人的自主性和灵活性，实现了真正的自动化割胶，不仅能自主导航至目标橡胶树，而且能快速、精确地与树体固定。
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公开(公告)号：CN114532089B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210282383.0
申请日：2022-03-22
申请人： 海南大学
摘要： 本发明提供了一种天然橡胶枝条芽点提取机，包括切断收集装置、智能夹持装置、控制模块和机架，切断收集装置与智能夹持装置设置于机架上，智能夹持装置实现对天然橡胶枝条的夹紧，切断收集装置对夹紧的天然橡胶枝条上的芽点进行仿生切断，控制模块实现对切断收集装置与智能夹持装置运行的控制。本发明降低了天然橡胶嫁接工人的劳动强度,提高了天然橡胶园的收益,可实现对天然橡胶树枝的夹紧与芽点的切断与收集，夹紧装置运行稳定，仿生切断刀切断顺畅，该机器可填补天然橡胶嫁接领域的空白，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN118749388A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411221561.4
申请日：2024-09-02
申请人： 海南大学三亚南繁研究院
IPC分类号： A01G23/10
摘要： 本发明涉及割胶技术领域，尤其一种一机多树智能割胶机器人对靶自动割胶装置，其技术方案包括橡胶树割点对准机构、割胶刀升降机构、半环绕割胶轨道机构、割胶刀移动机构以及割胶机构，橡胶树割点对准机构中所设有的公头对准装置固定于割胶刀升降机构的上部，橡胶树割点对准机构中所设有的母头对准装置固定于橡胶树割点处。本发明橡胶树割点对准机构的公头对准装置以及母头对准装置具有互补结构和三点定位销，在图像识别定位精度较低的情况下依然能够顺利对准割胶位置，进而提升定位割胶点的效率，使定位更准确，割胶更精准。
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公开(公告)号：CN114950963B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210618653.0
申请日：2022-06-01
申请人： 海南大学
摘要： 本发明提供了一体式橡胶果破壳分离机，包括剪切挤压破壳装置、碾搓挤压破壳装置和震动风选装置，所述剪切挤压破壳装置设置于所述碾搓挤压破壳装置的上方，所述震动风选装置位于所述碾搓挤压破壳装置的一侧；本发明首先对橡胶果进行一次剪切挤压破壳，再对橡胶果进行碾搓挤压二次破壳，橡胶果两次破壳后，果壳和果仁进入震动风选装置，进行果仁和果壳的分离，破壳效果好，而且破壳后的果仁完整率高。在破壳后又加了风选装置，极大提高了果仁和果壳的分离率。并且整个电机传动和风机传动利用PLC进行动力大小的调节，以实现橡胶果破壳和壳仁分离的可控性。本发明能替代人工实现橡胶果去壳工作，适用于橡胶果综合利用企业。
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公开(公告)号：CN113475351A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110940022.6
申请日：2021-08-16
申请人： 海南大学
摘要： 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种异向曲柄自动夹紧定心割胶机。包括夹紧装置、齿轮齿条圆周运动装置和刀具轴向运动装置；所述夹紧装置包括上夹紧装置和下夹紧装置，按照从上到下的顺序通过支撑板(4)连接；所述齿轮齿条圆周运动装置通过光轴(15)和圆周传动齿轮(20)安装在齿轮架(1)的内侧；所述刀具轴向运动装置由丝杆光轴组成，通过安装板(7)安装在光轴(15)上做滑动。本发明采用异向曲柄夹紧装置对橡胶树进行定心及夹紧，再通过对刀具夹持机构进行复合运动来切割橡胶树，不仅能够进行自定心及夹紧，同时也考虑了橡胶树上下树围的大小不同，采用了上下两层夹紧装置；此外，通过刀具夹持机构的复合运动，来确保刀具切割轨迹的准确性和稳定性。
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