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公开(公告)号：CN112005720A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010824704.6
申请日：2020-08-17
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D46/04
摘要： 本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，该机械手整机能够准确定位和采摘茶叶，大大提高茶叶的采摘品质，从而实现茶叶嫩叶的无损、高效采摘，具有动作简单、结构稳定可靠的特点。技术方案是：基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机，其特征在于：包括机架、水平固定在机架底部以过滤茶叶的梳子、一一对应地设置于梳子的相邻两梳齿之间上方以采摘茶叶的若干组机械手以及安装在机架上并一一对应地驱使各机械手竖直运动的若干驱动机构；所述梳子的每个梳齿上均安装有用于识别茶叶的微型摄像头。
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公开(公告)号：CN110355546A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910687749.0
申请日：2019-07-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种扭簧输送装置。技术方案是：一种扭簧的定位输送机，其特征在于：包括用于输送扭簧的储料装置、设置在储料装置的出料口处且由左向右依序输送扭簧的分料装置、设置在分料装置上方以控制扭簧间歇输送的扭簧限位装置以及设置在扭簧限位装置右侧以便将扭簧由分料装置输送至落料工位的两组扭簧输送装置；所述落料工位包括设置在两组扭簧输送装置下方以接收和定位反向姿态扭簧的第一落料装置以及设置在两组扭簧输送装置右侧以接收和定位正向姿态扭簧的第二落料装置。该定位输送机能够间歇输送扭簧，并对扭簧进行分选和定位，保证扭簧方向与工件的装配方向相一致，便于扭簧的自动化装配，大大提高扭簧的装配效率，降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN112005719B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010783396.7
申请日：2020-08-06
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06F7/00
摘要： 本发明属于农业采摘技术领域。目的是提供一种茶叶嫩芽识别与采摘方法，该方法能够快速有效的识别出嫩芽,并对茶叶嫩芽进行选择性采摘。技术方案是：一种茶叶嫩芽识别与采摘方法，按以下步骤进行：步骤1)控制采茶机行走至待采摘位置；步骤2)根据需要采摘的茶树部位，调节筛网，筛选出嫩芽；步骤3)相机组拍照，识别嫩叶并对确定嫩叶位置；步骤4)吸附组件吸附引导；步骤5)delta机械手剪切嫩芽、负压收集嫩芽；步骤6)微调筛网，对茶树不同部位进行筛选采摘。
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公开(公告)号：CN114104433B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111337234.1
申请日：2021-11-12
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明属于农业机械领域。技术方案是：一种苹果柔性输送和均匀装箱的装置，其特征在于：包括小车、安装在小车上的若干组管口提升机构、水平设置且开设有若干苹果出口的焊接板、一端由管口提升机构驱使竖直运动且另一端与苹果出口固定连接的若干柔性管道、安装在焊接板下方并与苹果出口位置相对应的若干缓冲减速机构、安装在焊接板上且位于各缓冲减速机构下方以便对苹果进行均匀装箱的旋转风车机构、驱动焊接板竖直活动的风车垂直升降机构以及用于控制各机构配合作业的控制器；所述管口提升机构、苹果出口以及柔性管道的数量相同且一一对应。该装置能够对苹果进行柔性输送装箱，在输送中减小苹果擦伤和损伤，降低劳动强度，提高苹果收获效率。
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公开(公告)号：CN115280970A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210077843.6
申请日：2022-01-24
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01D46/04
摘要： 本发明公开了一种负压吸附竖直拉提式仿人手茶叶采摘装置及采摘方法；采摘装置包括直动件、负压吸附管道组件和采摘机构；通过直动件推动采摘机构在负压吸附管道上滑动，通过采摘机构对茶叶进行夹取，通过齿轮与齿条一和齿条二的配合实现采摘机构的上提动作，实现对茶叶的摘取；通过在负压管道进口处形成负压场，使被摘取的茶叶被吸入至负压管道内实现对茶叶的收集。本发明结构简单，便于操作，通过模拟人手采摘的“捏”、“扯”两大采摘动作对茶叶进行摘取，保证了茶叶品质的同时保护茎叶，且相比与传统机械式茶叶采摘方法，提高了茶叶采摘的效率。
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公开(公告)号：CN110896730B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911127087.8
申请日：2019-11-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，该机械手可模拟人手提拉动作采摘茶叶，实现茶叶单芽的无损采摘，降低茶叶采摘工作中的人工成本。技术方案是：一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述气动仿生茶叶单芽采摘机械手包括通过气缸安装板和导向组件固定在安装板上的采茶机构，固定在安装板右下端的茶叶采收盒；所述导向组件包括固定在安装板上的直线导轨以及在直线导轨上滑动配合的滑块。
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公开(公告)号：CN111136678B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010060890.0
申请日：2020-01-19
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及农业领域。目的是提供一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手，该机械手应具有结构简单、控制灵活、采摘效率高的特点。技术方案是：一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：该机械手包括机架、设置在机架中的夹爪、用于驱动夹爪转动的电机、用于驱动夹爪开合的气动机构、传感器、收集盒、控制器；所述夹爪包括与电机转轴固定的旋转轴、与旋转轴固定的主动手指、可转动地定位在旋转轴上的从动手指；所述气动机构包括气泵、设置在主动手指与从动手指动力臂上的气囊、连通气泵与气囊的输气管；所述控制器电连接电机、气泵、传感器。
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公开(公告)号：CN110355547B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910687750.3
申请日：2019-07-29
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及一种输送装置。目的是提供一种扭簧的分料输送机，该分料输送机能够间歇输送扭簧，并对扭簧的方向进行调整，同时能够将扭簧准确定位至工作台上，便于扭簧的自动化装配，大大提高扭簧的装配效率，降低劳动成本。技术方案是：一种扭簧的分料输送机，其特征在于：包括用于输送扭簧的储料装置、设置在储料装置的出料口处并依次对扭簧进行正向摆放的分料装置、将扭簧由分料装置运送至定位装置的运料装置以及对扭簧进行定位的定位装置；所述储料装置包括上部敞口的储料箱以及安装在储料箱内部并将储料箱中的扭簧输送至分料装置的第一输送机构。
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公开(公告)号：CN109264115B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811241686.8
申请日：2018-10-24
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种装盒机。目的是提供一种多盒型装盒机的输送装置，该装置应具有操作简单、输送效率高以及可适用于多种盒型的特点。技术方案是：一种多盒型装盒机的输送装置，其特征在于：该装置包括工作平台、设置在工作平台上的两个移动平台、设置在每个移动平台上的同步带机构以及用于调整两个移动平台间距的调节机构；所述工作平台长度方向的两侧分别固定着与工作平台宽度方向平行的主动轮轴与从动轮轴、与主动轮轴相互平行的若干导杆，所述两个移动平台设置在工作平台宽度方向的两侧。
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公开(公告)号：CN110839404A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911127082.5
申请日：2019-11-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种采茶机械。目的是提供一种差速式茶叶采摘机械手，该机械手能够模拟人手采摘茶叶的动作进行采摘，实现茶叶无损采摘。技术方案是：一种差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述差速式茶叶采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下部的茶叶收集盒以及安装在支撑架上的采茶机构；所述采茶机构包括固定在支撑架下部的电机、由电机驱动的行星轮系以及由行星轮系中的两个行星齿轮轴带动的主动手指与从动手指以及喷射气体以收集茶叶的气管。
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