公开(公告)号：CN115562308A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211369431.6

申请日：2022-11-03

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙毅 ,  蔡王玄 ,  叶伟伟 ,  付洪标

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于生态系统优化算法的AGV协同调度路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：将生产车间建模为二维栅格地图；步骤二：构建障碍物检测矩阵；步骤三：根据第一个AGV的起点终点初始化制定数量路径个体；步骤四：计算各路径个体适应度值并更新分解者和生产者；步骤五：每个路径个体随机成为食肉动物，食草动物或者杂食动物，并应用相应更新公式更新个体；步骤六：重复步骤五直到达到最大迭代次数，并取得该AGV最优路径；步骤七：对其余AGV依次冲突步骤三至七，直到得到所有AGV的最优路径；步骤八：依此检测AGV之间的冲突，并按冲突类型采取相应解决策略。

公开(公告)号：CN115562308B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202211369431.6

申请日：2022-11-03

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙毅 ,  蔡王玄 ,  叶伟伟 ,  付洪标

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于生态系统优化算法的AGV协同调度路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：将生产车间建模为二维栅格地图；步骤二：构建障碍物检测矩阵；步骤三：根据第一个AGV的起点终点初始化制定数量路径个体；步骤四：计算各路径个体适应度值并更新分解者和生产者；步骤五：每个路径个体随机成为食肉动物，食草动物或者杂食动物，并应用相应更新公式更新个体；步骤六：重复步骤五直到达到最大迭代次数，并取得该AGV最优路径；步骤七：对其余AGV依次冲突步骤三至七，直到得到所有AGV的最优路径；步骤八：依此检测AGV之间的冲突，并按冲突类型采取相应解决策略。

公开(公告)号：CN116630379A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310295410.2

申请日：2023-03-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙毅 ,  管文轩 ,  付洪标

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置，该方法包括：获取工件的位姿点云和工件目标点云并进行预处理，得到合成的工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集；计算两个候选点集中每一个点的高斯曲率，筛选高斯曲率大于阈值的点作为关键点，得到模板点云关键点集和工件目标点云关键点集；利用邻域三角面片几何特征对两个关键点集进行特征描述并计算卡方相似度，确定初始对应点对集合，采用余弦相似度差异性方法来去除错误点对，得到正确的点对关系；从其中随机选择n组对应点对，通过SVD奇异值分解求解刚性变化矩阵以完成粗配准，选择若干次粗配准中误差最小的刚性变换矩阵作为粗配准结果，结合ICP算法获得最终配准结果。

公开(公告)号：CN116341856A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310318213.8

申请日：2023-03-23

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙毅 ,  王浩 ,  付洪标 ,  叶伟伟

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/0633 ,  G06F16/25 ,  G06Q50/04 ,  G06N3/006 ,  B65H16/00 ,  B31B70/64 ,  B31B70/16 ,  B31B155/00 ,  B31B160/10

Abstract: 本发明公开了一种基于检索和配置序列排序的制袋机配置设计方法。首先，对制袋机进行模块划分，建立模块信息库；其次，根据模块划分结果、历史包装袋产品的订单信息和工艺参数建立包装袋产品订单实例库；然后，根据模块换装时间、参数配置时间因素建立数学模型并设定性能指标及约束；最后，检索新包装袋和当前制袋机配置方案的订单信息，若存在信息缺失，则检索类似方案得到模块信息，结合订单信息和模块信息得到新包装袋的工艺参数信息。根据订单信息来初始化种群，获得初始的配置序列方案解集，检索订单实例库获取性能指标，使用灰狼优化算法计算数学模型，筛选解集获得所述方法的最优配置序列。本发明降低了配置设计的复杂性和制袋机生产的占空比，提高了配置设计的效率。