公开(公告)号：CN110580725A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910865622.3

申请日：2019-09-12

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 彭林鹏 ,  屈帅龙 ,  赵永生 ,  翁芳 ,  陈福隆 ,  杨康建

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66 ,  G06T7/90 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供了一种基于RGB-D相机的箱体分拣系统，包括运输纸箱的传送带、RGB-D相机、机械臂、用于物体到位检测的光电传感器和工控机，所述工控机信号连接机械臂的控制柜和RGB-D相机，机械臂的控制柜信号连接光电传感器；所述工控机包括如下模块：两相机转换关系获取模块、手眼标定模块、图像采集模块、目标物位姿估计模块、机械臂抓取位姿模块和位置视觉伺服模块。本发明使用RGB-D相机采集传送带上的目标箱体彩色图像和深度图像，获取目标三维点云，结合彩色图像和三维点云图像的目标箱体位姿估计，能综合二者的优点。最后利用基于位置视觉伺服原理，提高了系统整体的精度，排除了一些常见的外在因素的干扰。