公开(公告)号：CN109940626A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910064266.5

申请日：2019-01-23

Applicant: 浙江大学城市学院

Inventor： 程伟 ,  沈徐杭 ,  蒋怡云 ,  郑浩鹏 ,  吴程越 ,  潘树文 ,  王雪洁 ,  刘艳

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的画眉机器人系统及其控制方法，本发明采用双目视觉获取人脸左右图像。通过靶标标定，获取相机内参和外参，完成左右图片的像素坐标到相对于一个摄像头虚拟点的空间坐标转化。利用手眼标定，求取摄像头与机械臂末端的关系矩阵。通过面部关键点的求取得出10组像素坐标，用这10组像素坐标通过立体转化公式得到眉毛点相对与摄像头虚拟点的空间坐标。然后把这些相对与摄像头虚拟点的空间坐标通过手眼转化变成机械臂末端坐标，用我们机械臂控制算法，即可使机械臂末端的眉笔到达指定的位置，完成画眉动作，提高了画眉机器人的精确性。

公开(公告)号：CN109940626B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201910064266.5

申请日：2019-01-23

Applicant: 浙江大学城市学院

Inventor： 程伟 ,  沈徐杭 ,  蒋怡云 ,  郑浩鹏 ,  吴程越 ,  潘树文 ,  王雪洁 ,  刘艳

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的画眉机器人系统及其控制方法，本发明采用双目视觉获取人脸左右图像。通过靶标标定，获取相机内参和外参，完成左右图片的像素坐标到相对于一个摄像头虚拟点的空间坐标转化。利用手眼标定，求取摄像头与机械臂末端的关系矩阵。通过面部关键点的求取得出10组像素坐标，用这10组像素坐标通过立体转化公式得到眉毛点相对与摄像头虚拟点的空间坐标。然后把这些相对与摄像头虚拟点的空间坐标通过手眼转化变成机械臂末端坐标，用我们机械臂控制算法，即可使机械臂末端的眉笔到达指定的位置，完成画眉动作，提高了画眉机器人的精确性。