公开(公告)号：CN117991640A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410140218.0

申请日：2024-02-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄玮俊 ,  朱阳 ,  苏宏业 ,  曹傧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种工业物联网环境下的无人机能量最优轨迹规划方法。本发明包括以下步骤：首先，根据工业物联网环境下的任务需求设置固定航点状态约束和待优化航点状态；接着，构建关于最小化无人机能耗的带约束轨迹优化问题；然后根据目标函数关于待优化航点状态的梯度解析式计算梯度，应用梯度下降算法求解出待优化航点状态的最优值；最后根据待优化航点状态的最优值和固定航点状态得到最优全航点状态，进而计算出符合无人机动力学且满足固定航点状态约束的能量最优轨迹。与现有技术相比，本发明能够有效降低工业物联网环境下无人机轨迹的能量消耗，减少解空间维度，提高了计算效率和优化性能。

公开(公告)号：CN116061768A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310215470.9

申请日：2023-03-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄玮俊 ,  朱阳 ,  苏宏业

IPC: B60L58/30

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间极值搜索算法的氢燃料电池的智能控制方法。本发明包括以下步骤：首先，获取氢燃料电池的实时输出功率；接着氢燃料电池控制器内部对氢燃料电池的实时输出功率进行处理后，输出氢燃料电池的电流设定值；最后根据氢燃料电池的电流设定值，调整氢燃料电池的实际输出电流，使得氢燃料电池的实际输出电流等于电流设定值后，继续重复上述步骤，控制氢燃料电池在调节时间内跟踪功率最大值。与现有技术相比，本发明不依赖于氢燃料电池系统模型，能够使氢燃料电池在调节时间内完成最大功率跟踪，能够进行严格的收敛性证明与稳定性分析，具有良好的鲁棒性和可靠性。