公开(公告)号：CN113001561A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110229402.9

申请日：2021-03-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李铁风 ,  李昕格 ,  许艺 ,  范耀威 ,  周方浩 ,  卓江山

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种用于深海生物捕获与活检的机器人，包括机器人本体框架、诱饵盒、视觉传感及图像处理装置、生物固定装置、活检装置、主控模块和电源模块；本发明可对深海宏生物进行诱捕，采用了触发式反逃脱设计，可在生物进入预设通道后对其进行捕获，可对捕获的生物进行活动区域限制、固定和位置姿态调节；可以在时间、空间上原位记录生物体内微观结构。

公开(公告)号：CN113001561B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110229402.9

申请日：2021-03-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李铁风 ,  李昕格 ,  许艺 ,  范耀威 ,  周方浩 ,  卓江山

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种用于深海生物捕获与活检的机器人，包括机器人本体框架、诱饵盒、视觉传感及图像处理装置、生物固定装置、活检装置、主控模块和电源模块；本发明可对深海宏生物进行诱捕，采用了触发式反逃脱设计，可在生物进入预设通道后对其进行捕获，可对捕获的生物进行活动区域限制、固定和位置姿态调节；可以在时间、空间上原位记录生物体内微观结构。

公开(公告)号：CN113119132A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110430739.6

申请日：2021-04-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李铁风 ,  范耀威

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明涉及一种基于模仿学习的深海精细遥操纵任务的实现方法。本发明提供的一种基于模仿学习的深海精细操纵任务的实现方法，将虚拟操纵数据作为示教范例，应用不基于模型的强化学习算法，在仿真环境中训练出一个可迁移到实际场景的具有一定鲁棒性和泛化能力的操纵策略，从而降低深海精细遥操纵的技术难度，提升深海作业的智能化程度。