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公开(公告)号：CN111730980B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010561551.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种新型水下示踪储墨器。本发明包括储墨器、稀释喷嘴，储墨器、稀释喷嘴通过PU管相连，储墨器内部含有示踪剂并依靠记忆合金拉力的作用导出示踪剂，储墨器上端的出墨孔有一单向阀防止水倒流进储墨器，储墨器的出墨孔通过PU管接入稀释喷嘴的输入端，稀释喷嘴装有用于稀释高浓度示踪剂的小型螺旋桨机，并将稀释后的示踪剂从输出端排出用于大坝裂缝检测。本发明结构紧凑，控制简单，通过整个装置，可轻易实现在水下大坝坝体的裂缝检测。
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公开(公告)号：CN113089590B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110297547.2
申请日：2021-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种水下移动钻凿平台。移动模块安装于钻凿模块；第一防水电机固定在支撑板上，第一防水电机的输出轴连接齿轮，支撑板上开有圆通孔，沿圆通孔边缘的支撑板上固定有铁架，铁架上安装有滑轨，夹具上安装有滑块，滑块与滑轨形成滑块滑轨副，夹具侧面安装有齿条，齿条与齿轮形成齿轮齿条传动副，通过第一防水电机旋转带动齿轮旋转，在齿轮齿条传动副作用下以及滑块滑轨副的导向下带动夹具上下运动，进而带动冲击镐上下伸缩完成钻凿工作，冲击镐套装在夹具上并向下穿过圆通孔后露出镐头。本发明的水下移动钻凿平台可以吸附在水坝表面，并能在坝体上进行相应位置的移动以及钻凿，可以适应不同的水下环境，实现对于人工的替代。
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公开(公告)号：CN111594057A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010365941.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种便携式水下钻孔平台。包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘、防水直流电机和吸盘支撑板，吸盘支撑板下底面布置有三个离心叶轮式吸盘，吸盘支撑板上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘对应的三个防水直流电机；并联机械臂模块包括机械臂末端平台和可伸缩机械臂，机械臂末端平台和吸盘支撑板之间分布有六个并联的可伸缩机械臂；升降钻机模块包括钻机、齿轮齿条升降机构和防水步进电机组成，钻机通过齿轮齿条升降机构安装于机械臂末端平台中间开有的圆孔内。本发明使水下钻孔平台具备了对坝面进行一定角度，一定深度范围内的钻孔操作，并且能使吸盘无接触吸附在坝面上。
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公开(公告)号：CN110077562A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910400942.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种游走结合水下监测机器人。包括车体模块、喷墨示踪装置模块和电控模块；车体模块包括车体框架、四驱移动底盘、推进器和离心叶轮式水下吸盘，电控模块用于控制水下机器人的游走结合运动以及喷墨示踪装置模块的喷墨工作，通过八个推进器实现水下机器人的游动功能，通过离心叶轮式吸盘和无刷直流行星减速电机实现水下机器人的贴壁爬行功能，游动功能和贴壁爬行功能可进行自由切换。本发明游走结合的水下机器人结构紧凑，体积小巧，能实现在水下六自由度运动的能力，同时依靠自制的吸附装置在任意角度壁面上可靠吸附行走的功能，使机器人在大坝表面监测时可以依靠吸附装置在壁面行走检测，依靠推进器实现机器人跨越障碍或快速收回的能力。
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公开(公告)号：CN111594057B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202010365941.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种便携式水下钻孔平台。包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘、防水直流电机和吸盘支撑板，吸盘支撑板下底面布置有三个离心叶轮式吸盘，吸盘支撑板上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘对应的三个防水直流电机；并联机械臂模块包括机械臂末端平台和可伸缩机械臂，机械臂末端平台和吸盘支撑板之间分布有六个并联的可伸缩机械臂；升降钻机模块包括钻机、齿轮齿条升降机构和防水步进电机组成，钻机通过齿轮齿条升降机构安装于机械臂末端平台中间开有的圆孔内。本发明使水下钻孔平台具备了对坝面进行一定角度，一定深度范围内的钻孔操作，并且能使吸盘无接触吸附在坝面上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110118634B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN201910400944.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 浙江大学 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司
IPC: G01M3/20
Abstract: 本发明公开了一种用于大坝水下裂缝检测的喷墨示踪装置。包括储墨器、水下电磁阀、稀释喷墨装置，储墨器、水下电磁阀、稀释喷墨装置依次通过PU管相连接，储墨器内部含有高浓度示踪液，储墨器的螺纹孔通过PU管连接水下电磁阀的输入端，水下电磁阀通过电控装置控制，当电磁阀打开时，弹簧Ⅰ及水压推动活塞杆挤出高浓度示踪液；水下电磁阀的输出端通过PU管接入稀释喷墨装置的左腔体；稀释喷墨装置通过由步进电机驱动的丝杠螺母机构控制，将稀释示踪剂利用活塞推杆从端盖中心排出用于大坝裂缝检测。本发明结构紧凑，控制简单，通过整个喷墨示踪装置，可以轻易实现在水下大坝坝体的裂缝检测。
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公开(公告)号：CN110481253B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910827906.3
申请日：2019-09-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种水陆两用非接触吸盘。本发明包括吸盘外壳、离心叶轮、连接轴、轴承支座、电机支座和防水直流电机，吸盘外壳底部开有装有离心叶轮的空腔，吸盘外壳上端面同轴连接有轴承支座，吸盘外壳上端面通过电机支座固定有防水直流电机，吸盘外壳侧面均匀开有多个与空腔相通的注水口；连接轴下部通过下深沟球轴承嵌套于吸盘外壳中心开孔处，连接轴上部通过上深沟球轴承嵌套于轴承支座中心开孔处，连接轴底端通过螺栓与离心叶轮相连，连接轴顶端通过键连接与防水直流电机的输出轴相连。本发明能够实现非接触吸附，且可以吸附粗糙壁面，吸盘的应用效果较好，吸附能力强。
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公开(公告)号：CN110077562B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910400942.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种游走结合水下监测机器人。包括车体模块、喷墨示踪装置模块和电控模块；车体模块包括车体框架、四驱移动底盘、推进器和离心叶轮式水下吸盘，电控模块用于控制水下机器人的游走结合运动以及喷墨示踪装置模块的喷墨工作，通过八个推进器实现水下机器人的游动功能，通过离心叶轮式吸盘和无刷直流行星减速电机实现水下机器人的贴壁爬行功能，游动功能和贴壁爬行功能可进行自由切换。本发明游走结合的水下机器人结构紧凑，体积小巧，能实现在水下六自由度运动的能力，同时依靠自制的吸附装置在任意角度壁面上可靠吸附行走的功能，使机器人在大坝表面监测时可以依靠吸附装置在壁面行走检测，依靠推进器实现机器人跨越障碍或快速收回的能力。
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公开(公告)号：CN110118634A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910400944.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 浙江大学 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司
IPC: G01M3/20
Abstract: 本发明公开了一种用于大坝水下裂缝检测的喷墨示踪装置。包括储墨器、水下电磁阀、稀释喷墨装置，储墨器、水下电磁阀、稀释喷墨装置依次通过PU管相连接，储墨器内部含有高浓度示踪液，储墨器的螺纹孔通过PU管连接水下电磁阀的输入端，水下电磁阀通过电控装置控制，当电磁阀打开时，弹簧Ⅰ及水压推动活塞杆挤出高浓度示踪液；水下电磁阀的输出端通过PU管接入稀释喷墨装置的左腔体；稀释喷墨装置通过由步进电机驱动的丝杠螺母机构控制，将稀释示踪剂利用活塞推杆从端盖中心排出用于大坝裂缝检测。本发明结构紧凑，控制简单，通过整个喷墨示踪装置，可以轻易实现在水下大坝坝体的裂缝检测。
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公开(公告)号：CN113089590A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110297547.2
申请日：2021-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种水下移动钻凿平台。移动模块安装于钻凿模块；第一防水电机固定在支撑板上，第一防水电机的输出轴连接齿轮，支撑板上开有圆通孔，沿圆通孔边缘的支撑板上固定有铁架，铁架上安装有滑轨，夹具上安装有滑块，滑块与滑轨形成滑块滑轨副，夹具侧面安装有齿条，齿条与齿轮形成齿轮齿条传动副，通过第一防水电机旋转带动齿轮旋转，在齿轮齿条传动副作用下以及滑块滑轨副的导向下带动夹具上下运动，进而带动冲击镐上下伸缩完成钻凿工作，冲击镐套装在夹具上并向下穿过圆通孔后露出镐头。本发明的水下移动钻凿平台可以吸附在水坝表面，并能在坝体上进行相应位置的移动以及钻凿，可以适应不同的水下环境，实现对于人工的替代。
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