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公开(公告)号：CN118463987A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311300020.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种UWB和IMU紧耦合的高精度巡检机器人实时位姿估计算法。利用UWB测量为到达时间的特性，结合惯性测量单元的信息，构建最大似然问题，采用优化的策略求解。其中优化的步骤采用两步法：第一步根据UWB距离测量的模型以及IMU预积分的测量模型，构建最小二乘问题，通过转化，把问题转化成为一个线性无约束最小二乘问题；第二步在根据第一步求解出来的解，做一步高斯牛顿修正，并更新IMU的偏差。由于第一步的问题是线性的，并且第二步只需要一步高斯牛顿，所以可以达到实时性，并且有最优性的数学保证。本发明充分利用UWB紧耦合IMU传感器的特性，在巡检机器人身上布置多个UWB基站和一个IMU，实现了实时精准的巡检机器人的位姿估计。
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公开(公告)号：CN114298942A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111679518.9
申请日：2021-12-31
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本公开提供一种图像去模糊方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取目标真实镜头采集的模糊原始图像；将模糊原始图像输入到与目标真实镜头关联的图像去模糊模型中，生成清晰原始图像；对清晰原始图像进行图像信号处理，输出清晰图像。本公开能够从图像的RAW域进行去模糊，有效提升清晰图像的图像质量，提高图像去模糊的处理效率，能够实现清晰图像的实时预览。
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公开(公告)号：CN104004648B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410161276.8
申请日：2014-04-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C12M1/26
Abstract: 本发明属于深海生物技术，旨在提供一种深海微生物保压转移用取样器。本发明包括重力活塞式取样式机构、固定球阀机构和行程开关球阀机构；所述重力活塞式取样式机构包括重锤机构、吊放机构、保真取样筒和蓄能器；所述重锤机构包括重锤、重锤缆和杠杆；其中重锤通过起吊螺钉悬挂在重锤缆的一端，重锤缆另一端通过卸扣悬挂在杠杆的一端，杠杆另一端通过夹板固定在主钢缆上；所述吊放机构包括释放缆、导流装置、活塞和行程开关球阀吊缆。本发明的有益效果有：设计了行程开关球阀来实现样品在保真筒下端的密封，样品上端的密封工作仍旧采用活塞密封，行程开关球阀利用自身与保真筒的轴向相对运动实现球阀的开关动作。
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公开(公告)号：CN104004648A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410161276.8
申请日：2014-04-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C12M1/26
CPC classification number: C12M45/00
Abstract: 本发明属于深海生物技术，旨在提供一种深海微生物保压转移用取样器。本发明包括重力活塞式取样式机构、固定球阀机构和行程开关球阀机构；所述重力活塞式取样式机构包括重锤机构、吊放机构、保真取样筒和蓄能器；所述重锤机构包括重锤、重锤缆和杠杆；其中重锤通过起吊螺钉悬挂在重锤缆的一端，重锤缆另一端通过卸扣悬挂在杠杆的一端，杠杆另一端通过夹板固定在主钢缆上；所述吊放机构包括释放缆、导流装置、活塞和行程开关球阀吊缆。本发明的有益效果有：设计了行程开关球阀来实现样品在保真筒下端的密封，样品上端的密封工作仍旧采用活塞密封，行程开关球阀利用自身与保真筒的轴向相对运动实现球阀的开关动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550667A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410697867.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的跨域云平台神经网络训练任务调度方法，该方法首先实时获取用户提交的神经网络训练任务并收集训练信息，然后进行计算量预估和进行模型的训练时间的预测，然后根据预测所得的训练时间来强化学习训练获得调度方案，并基于调度方案对用户提交的神经网络训练任务进行调度分配至对应云平台。本发明能有效地降低大部分任务的平均完成时间，以及提高集群资源利用率。
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公开(公告)号：CN114137700A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111472951.5
申请日：2021-12-02
Applicant: OPPO广东移动通信有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请提供了光学镜头、摄像头模组、电子设备，光学镜头中沿着光轴由物侧至像侧包括第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、及第五透镜；光学镜头的系统焦距f满足如下关系：6mm
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公开(公告)号：CN103913346A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410126575.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 本发明公开了一种深海沉积物多次保压转移设备，包括保压筒以及采样装置，还设有连接器以及主球阀，所述连接器内开设有相互连通的取样通道和出样通道，所述保压筒通过主球阀与取样通道对接；所述采样装置包括：位于保压筒内的取样筒，该取样筒具有经主球阀延伸出取样通道的取样工作位以及处在连接器内的出样工作位；用于驱动取样筒的多级伸缩机构；位于取样筒内的活塞，用于在取样筒处于出样工作位时将样品推离取样筒进入出样通道。本发明采用全新的子采样方案，即利用多次伸缩机构，在压力腔内实现样品的子采样和转移，解决了现有技术体积较大、样品利用率不高的缺陷。
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公开(公告)号：CN103913346B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410126575.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 本发明公开了一种深海沉积物多次保压转移设备，包括保压筒以及采样装置，还设有连接器以及主球阀，所述连接器内开设有相互连通的取样通道和出样通道，所述保压筒通过主球阀与取样通道对接；所述采样装置包括：位于保压筒内的取样筒，该取样筒具有经主球阀延伸出取样通道的取样工作位以及处在连接器内的出样工作位；用于驱动取样筒的多级伸缩机构；位于取样筒内的活塞，用于在取样筒处于出样工作位时将样品推离取样筒进入出样通道。本发明采用全新的子采样方案，即利用多次伸缩机构，在压力腔内实现样品的子采样和转移，解决了现有技术体积较大、样品利用率不高的缺陷。
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公开(公告)号：CN203798603U
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201420152403.3
申请日：2014-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种深海沉积物多次保压转移设备，包括保压筒以及采样装置，还设有连接器以及主球阀，所述连接器内开设有相互连通的取样通道和出样通道，所述保压筒通过主球阀与取样通道对接；所述采样装置包括：位于保压筒内的取样筒，该取样筒具有经主球阀延伸出取样通道的取样工作位以及处在连接器内的出样工作位；用于驱动取样筒的多级伸缩机构；位于取样筒内的活塞，用于在取样筒处于出样工作位时将样品推离取样筒进入出样通道。本实用新型采用全新的子采样方案，即利用多次伸缩机构，在压力腔内实现样品的子采样和转移，解决了现有技术体积较大、样品利用率不高的缺陷。
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