公开(公告)号：CN117141483A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311129221.4

申请日：2023-09-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 谢磊 ,  翁汪佳 ,  胡铖 ,  李周衡 ,  苏宏业

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种融合轨迹跟踪与漂移控制的车辆高速过弯控制方法，属于车辆竞速领域。方法包括以下步骤：求解最短时间过弯问题，观察求解结果，将高速的过弯过程分成三个阶段；使用三次贝塞尔曲线规划一条从起始点到起漂点的光滑路径，并通过求解最优控制问题使车辆跟踪相应轨迹；构建车辆漂移跟踪模型，在平衡点附近进行线性化展开，使用MPC模型预测控制作为控制算法，优化得到前轮偏角和后轮驱动力；设置新的平衡点目标值，将车辆侧滑角和横摆角速度稳定至0附近，使车辆推出漂移态，返回常规工况行驶。本发明可实现融合极限工况和常规工况下的车辆高速过弯，提高了无人驾驶车辆竞速的安全性和操作性。

公开(公告)号：CN116561962A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310320461.6

申请日：2023-03-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 谢磊 ,  李周衡 ,  胡铖 ,  多然 ,  周肖铃 ,  翁汪佳 ,  苏宏业

IPC: G06F30/20 ,  G06T7/246 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法，包括：(1)通过hybrid A*路径规划算法生成符合车辆运动学且与障碍物不发生碰撞的参考路径，然后将参考路径进行分段得到分段参考路径；(2)通过对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划得到无碰撞且曲率受限的平滑路径和受到最大速度和加速度约束的速度信息，然后将两者进行拼接从而得到分段轨迹；(3)将分段规划轨迹进行连接得到上层全局规划轨迹；(4)根据上层轨迹规划的结果基于使用线性车辆运动学模型的MPC方法进行轨迹修正的同时保证修正轨迹的无碰撞特性，得到最终输出的无碰撞泊车轨迹。利用本发明，可以提高自动泊车规划轨迹的实时性、强可控性和无碰撞特性，从而实现自动泊车的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN115891982A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211533697.X

申请日：2022-12-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 谢磊 ,  李周衡 ,  胡铖 ,  多然 ,  周肖铃 ,  翁汪佳 ,  苏宏业

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：(1)通过hybrid A*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；(2)按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；(3)根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；(4)构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。利用本发明，可以提高车辆在自动泊车过程中的安全性、稳定性和舒适性。