公开(公告)号：CN111623191A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010495053.0

申请日：2020-06-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 王致远 ,  王高琦 ,  程晓玲 ,  李子涵 ,  范宇浩 ,  高海铭

IPC: F16L55/30 ,  B60B33/02 ,  B60B19/00 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明发明为一种管道机器人的伞状支撑机构。是一种外形类似伞架结构的机械机构。可用于使机器人自适应于不同管道直径的支撑，通过将轴向力和运动转换为径向力和运动，实现伸展直径的自动调节。机构包括主轴，受力板，推进块，连杆，导轨，滑块，导向机构，传力杆，传感器，控制系统，气缸，磁力万向轮。该机构能自动调整最大外圆半径以适应管内直径，能实现欠驱动，起到良好的定位和支撑作用。

公开(公告)号：CN111889458A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010755175.9

申请日：2020-07-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 程晓玲 ,  王高琦 ,  李子涵 ,  王守仁 ,  王致远 ,  范宇浩 ,  高海铭

IPC: B08B7/00 ,  B08B9/049

Abstract: 本发明公开了一种自适应激光清理机器人，其包括：车体；行驶系，具有安装在车体前端和后端的各一组车轮总成，每组车轮总成具有三个车轮总成；每一车轮总成包括一铰接于车体并安装有车轮的连接杆和一端铰接于连接杆、另一端铰接于车体上活动铰支座的支撑杆，其中活动铰支座的活动方向为车体的轴向；全部或部分车轮构成驱动轮；涨缩机构，用于驱动活动铰支座在车体轴向运动；测力装置，用于检测车轮总成的承力大小；控制器，输入连接测力装置，并输出连接所述涨缩机构，以在设定的承力范围内控制涨缩机构的涨缩；以及激光清洗装置，安装在车体上。基于本发明的激光清理机器人对管径适应性相对较好。

公开(公告)号：CN111889458B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202010755175.9

申请日：2020-07-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 程晓玲 ,  王高琦 ,  李子涵 ,  王守仁 ,  王致远 ,  范宇浩 ,  高海铭

IPC: B08B7/00 ,  B08B9/049

Abstract: 本发明公开了一种自适应激光清理机器人，其包括：车体；行驶系，具有安装在车体前端和后端的各一组车轮总成，每组车轮总成具有三个车轮总成；每一车轮总成包括一铰接于车体并安装有车轮的连接杆和一端铰接于连接杆、另一端铰接于车体上活动铰支座的支撑杆，其中活动铰支座的活动方向为车体的轴向；全部或部分车轮构成驱动轮；涨缩机构，用于驱动活动铰支座在车体轴向运动；测力装置，用于检测车轮总成的承力大小；控制器，输入连接测力装置，并输出连接所述涨缩机构，以在设定的承力范围内控制涨缩机构的涨缩；以及激光清洗装置，安装在车体上。基于本发明的激光清理机器人对管径适应性相对较好。

公开(公告)号：CN214348351U

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202022495144.2

申请日：2020-11-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 程晓玲 ,  王高琦 ,  杨霄 ,  王瑞琦 ,  王致远 ,  李子涵 ,  高海铭 ,  范宇浩 ,  公续银

IPC: B08B7/00 ,  B08B9/027 ,  B23K26/046 ,  B23K26/064

Abstract: 本实用新型提供了一种管道内壁双反射镜旋转激光清洗装置，该装置包括准直镜、反射镜、激光振镜、场镜、测距装置、旋转模块、滑动模块、旋转辅助部件、滑动辅助部件。其通过滑动模块保证激光束焦距等于场镜到管道内壁之间的距离，同时结合与准直镜中心轴线重合的旋转模块实现在旋转过程中对管道的360°有效清洗，解决了管道激光清洗装置无法自适应不同管道口径大小导致的清洗效果差、效率低等问题。