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公开(公告)号：CN118447069A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410664612.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出一种单目自监督深度估计方法及系统，涉及深度估计技术领域。包括获取单目相机采集的目标帧图像；将目标帧图像输入至串联的特征提取编码器中，对目标帧图像进行空洞卷积，之后利用组增强模块为每个特征生成特征重要程度系数，得到组增强特征；再将组增强特征输入至基于协方差的Transformer模块中，提取全局特征，得到特征提取编码器对应的对应层特征；将对应层特征和下层特征输入至空间加权融合模块中进行连接，对连接特征进行空间特征权重加强，得到不同的特征图，将特征图输入到深度预测模块，预测得到估计的深度。本发明提升了对局部特征和全局特征的提取能力，自适应金字塔蒸馏损失提高了网络的学习能力和稳定性。
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