公开(公告)号：CN114474143A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210287663.0

申请日：2022-03-23

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  李亚辉 ,  包佳伟 ,  董春超 ,  范振 ,  张来伟

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变效应的外骨骼机器人关节作动器，主要包括膝关节作动器、股骨、膝关节作动器连接板、转轴、圆柱滚子轴承、旋转叶片、端盖、线圈、外接电源、磁流变液。所述的外骨骼膝关节作动器上部通过轴与股骨相连接，下部通过螺栓与胫骨固定，旋转叶片通过普通平键与转轴相连接，旋转叶片内装有一定体积的磁流变液，转轴通过圆柱滚子轴承和端盖与膝关节相连接，线圈按一定规律排布在旋转叶片外围的膝关节作动器上，并与外接电源和控制器连接。所述关节作动器通过外接电源及其控制器控制线圈通电顺序，产生旋转磁场，进而带动旋转叶片转动，从而使膝关节运动。

公开(公告)号：CN114536174A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210280193.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈乃建 ,  董春超 ,  范振 ,  李亚辉 ,  包佳伟 ,  张来伟

IPC: B24B27/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/00 ,  B24B45/00 ,  B24B49/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人末端多模式打磨装置及智能打磨方法，主要由末端连接系统、平面打磨系统、曲面打磨系统和定位系统构成，末端连接系统包括机器人末端连接板、气缸连接板一和气缸连接板二，定位系统包括深度相机及软件系统，平面打磨系统包括气动磨削机、平面打磨头、传动轴、平面打磨头连接板、防转导向杆一和导向气缸一，曲面打磨系统包括导向气缸二、防转导向杆二、曲面打磨头夹具一、曲面打磨头夹具二和曲面打磨头；为实现平面打磨与曲面打磨模式的转换，本发明将两种不同的打磨头结合在一起，可适应于不同的打磨类型，并采用深度相机提供定位信息提高机器人打磨的自动化程度。

公开(公告)号：CN214446394U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120625279.8

申请日：2021-03-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 包佳伟 ,  黄玉林 ,  范振 ,  陈乃建 ,  张来伟 ,  董春超 ,  李亚辉

IPC: B25J9/02 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型公开了一种基于六轴机器人的多功能装配机械手爪，包括六轴机器人、夹取手爪、吸盘手爪、电磁吸盘手爪以及带导杆薄型气缸。所述机械手爪通过顶板上端与六轴机器人末端相连接，机械手爪的带导杆薄型气缸固定于顶板下端正中央；本实用新型分别通过带导杆薄型气缸带动两侧的机械手爪开合运动、吸盘内外产生的压力差、电磁吸盘内部线圈通电产生的电磁力达到了其对金属或非金属零件的装配与抓取的目的。