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发明公开
一种考虑有色噪声的室内目标组合定位方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN118640898A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410739354.1

申请日：2024-06-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 , 申涛 , 毕淑慧 , 臧鑫 , 于敬文 , 李腾 , 王翔鹏

IPC: G01C21/16 , G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑有色噪声的室内目标组合定位方法及系统，所述方法包括：基于状态向量，构建卡尔曼滤波算法的原始状态方程；基于惯性导航系统INS测量的当前时刻目标节点与参考节点之间的距离，以及超宽带UWB测量得到的当前时刻目标节点与超宽带UWB参考节点之间的距离，构建卡尔曼滤波算法的原始观测方程；基于卡尔曼滤波算法的原始观测方程，构建新的观测方程；基于新的观测方程和原始状态方程，构建新的状态方程；基于新的观测方程和新的状态方程，采用卡尔曼滤波算法进行数据融合，预估出惯性导航系统INS测量的目标节点位置的误差；基于所述误差和惯性导航系统INS测量的目标节点位置，确定目标节点的最终位置。

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