公开(公告)号：CN106371461A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610809529.7

申请日：2016-09-08

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王婷婷 ,  韩雪 ,  张杰 ,  张弛 ,  庄兴昌 ,  马霰 ,  郭云翔 ,  瞿喜峰 ,  蔡艺超 ,  傅昱平 ,  张瑶

IPC: G05D1/12

CPC classification number: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。

公开(公告)号：CN106846404A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710027716.4

申请日：2017-01-16

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘波 ,  瞿喜峰 ,  李凌 ,  李奎 ,  周军 ,  廖华丽 ,  王婷婷 ,  谢小敏 ,  杨跟 ,  陈荔 ,  庄兴昌

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/10

CPC classification number: G06T7/0004 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/20172 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明公开了一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，包括如下步骤：（1）工件图像获取；（2）对获取的工件图像进行预处理操作；（3）对预处理后的工件图像进行几何特征获取；（4）根据获取的几何特征进行姿态识别。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。与现有技术相比，本发明不仅检测精度较高，而且耗时较少，能够满足自动化生产的实时性要求，更好的兼顾检测速度和检测精度，并且对实际应用环境下有很好的鲁棒性。