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公开(公告)号：CN110618682B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910902657.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种集控式足球机器人色标结构设计，包括色标主体，色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，矩形区域A为机器人小车的队标，位于色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于矩形区域A的左下方和左上方，直角三角形区域D位于矩形区域A的右方。本发明还公开了其识别算法。本发明提供的一种集控式足球机器人色标结构设计及其识别算法，能够解决机器人小车碰撞时边界处色块的粘连问题、不同光照环境下色块扩散造成的混色问题以及色标中各颜色区域之间的干扰等问题，提高视觉系统识别的实时性、准确性。
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公开(公告)号：CN111685952B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010534808.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种助老上下床装置，包括支架、滑块一、云梯伸缩机构、曲柄滑块机构一、平行四边形机构、齿轮组机构和曲柄滑块机构二；滑块一安装在支架的轨道上且可沿轨道左右滑动；通过控制云梯伸缩机构上的滑块在支架上滑动，将滑块的运动传递到曲柄滑块机构一，由平行四边形机构控制平行度。又通过齿轮组机构将运动传递到曲柄滑块机构二，最终实现帮助老人上下床。
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公开(公告)号：CN110618682A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910902657.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种集控式足球机器人色标结构设计，包括色标主体，色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，矩形区域A为机器人小车的队标，位于色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于矩形区域A的左下方和左上方，直角三角形区域D位于矩形区域A的右方。本发明还公开了其识别算法。本发明提供的一种集控式足球机器人色标结构设计及其识别算法，能够解决机器人小车碰撞时边界处色块的粘连问题、不同光照环境下色块扩散造成的混色问题以及色标中各颜色区域之间的干扰等问题，提高视觉系统识别的实时性、准确性。
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公开(公告)号：CN110653832A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910930218.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种人机协作足球机器人决策子系统，包括手动遥控装置和计算机；计算机内置遥控接口函数和决策子系统；决策子系统：根据当前工作模式调用决策函数，给机器人分配角色；遥控接口函数：将读取的手动遥控装置指令传递给决策子系统；手动遥控装置：发出指令控制决策子系统工作模式、控制被决策子系统分配给自身控制的机器人。本发明还公开了一种人机协作足球机器人决策子系统工作方法。本发明提供的一种人机协作足球机器人决策子系统及其工作方法，在决策子系统的策略处理中采用了人为遥控与程序控制相结合，能够保证机器人动作执行的流畅性，同时能够提高系统的趣味性和娱乐性。
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公开(公告)号：CN111685952A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010534808.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种助老上下床装置，包括支架、滑块一、云梯伸缩机构、曲柄滑块机构一、平行四边形机构、齿轮组机构和曲柄滑块机构二；滑块一安装在支架的轨道上且可沿轨道左右滑动；通过控制云梯伸缩机构上的滑块在支架上滑动，将滑块的运动传递到曲柄滑块机构一，由平行四边形机构控制平行度。又通过齿轮组机构将运动传递到曲柄滑块机构二，最终实现帮助老人上下床。
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