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公开(公告)号：CN112498709A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011370503.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人的传动机构，包括对称曲柄摇杆机构、双层机架和扑翼机构，所述双层机架之间设有减速齿轮组，所述减速齿轮组驱动曲柄摇杆机构带动扑翼机构转动；所述减速齿轮组包括主轴齿轮、套设在齿轮轴a上的大齿轮a和小齿轮、与小齿轮啮合的大齿轮b以及与大齿轮b啮合的大齿轮c；所述主轴齿轮转动带动大齿轮a和小齿轮转动，所述小齿轮带动大齿轮b使大齿轮c转动；本发明通过简化减速齿轮组的减速级数至二级，且调整齿轮的齿数和模数，简化了传动机构、减小了整体尺寸。
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公开(公告)号：CN112429224B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011371381.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行装置，包括：机身，所述机身连接有驱动机构；所述机身两侧对称设有内段翼；所述内段翼一端与驱动机构铰接，另一端通过外端翼连接机构铰接有外端翼；附加连杆机构，所述附加连杆机构一端与驱动结构连接，另一端与外端翼连接机构铰接；所述驱动机构转动带动内段翼和附加连杆机构扑动，所述附加连杆机构带动外端翼连接机构扑动，从而带动外端翼扑动。
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公开(公告)号：CN112498709B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011370503.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人的传动机构，包括对称曲柄摇杆机构、双层机架和扑翼机构，所述双层机架之间设有减速齿轮组，所述减速齿轮组驱动曲柄摇杆机构带动扑翼机构转动；所述减速齿轮组包括主轴齿轮、套设在齿轮轴a上的大齿轮a和小齿轮、与小齿轮啮合的大齿轮b以及与大齿轮b啮合的大齿轮c；所述主轴齿轮转动带动大齿轮a和小齿轮转动，所述小齿轮带动大齿轮b使大齿轮c转动；本发明通过简化减速齿轮组的减速级数至二级，且调整齿轮的齿数和模数，简化了传动机构、减小了整体尺寸。
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公开(公告)号：CN112429224A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011371381.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行装置，包括：机身，所述机身连接有驱动机构；所述机身两侧对称设有内段翼；所述内段翼一端与驱动机构铰接，另一端通过外端翼连接机构铰接有外端翼；附加连杆机构，所述附加连杆机构一端与驱动结构连接，另一端与外端翼连接机构铰接；所述驱动机构转动带动内段翼和附加连杆机构扑动，所述附加连杆机构带动外端翼连接机构扑动，从而带动外端翼扑动。
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公开(公告)号：CN112429223A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011370518.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种直翼式仿生扑翼飞行机器人，包括主躯干组件、机翼组件和尾翼组件，包括扑动角度调整组件、驱动组件、能源组件、通信组件、尾翼控制组件、平衡控制组件；所述驱动组件位于主躯干组件的一端；驱动组件用以驱动扑动角度调整组件动作；所述扑动角度调整组件一端与驱动组件连接，另一端与机翼组件连接；扑动角度调整组件用以带动机翼组件动作、调整机翼组件角度；本发明通过扑动角度调整组件带动机翼组件上下方向调整，升降控制舵机和转向控制舵机带动尾翼使可进行上下和左右方向调整；扑动角度调整组件改变翅膀扑动角度和扑动幅值的大小，可根据外界环境的不同随时调整飞行状态，极大地提高了机器人的气动性。
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公开(公告)号：CN207927263U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201820195436.4
申请日：2018-02-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/247
Abstract: 本实用新型公开一种分块式手臂夹持器，包括小臂滑杆、大臂杆、插杆块、小臂通孔块、第一大臂通孔块、第二大臂通孔块和斜杆，其中，所述小臂滑杆的末端与大臂杆的上端铰接，所述斜杆的一端插接在小臂滑杆的顶端，且通过螺钉紧固，所述斜杆的另一端插接在插杆块上，且通过螺钉紧固，所述小臂通孔块设置在小臂滑杆的上端，所述第一大臂通孔块设置在小臂滑杆的下端，所述第二大臂通孔块设置在大臂杆的下端。本实用新型利用手臂控制采摘杆，使得双手得以解放，同时完成采摘过程中的其他工作，提高了采摘效率，结构简单，使用方便。
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