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公开(公告)号：CN102980454B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210447564.0
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其方法：（1）建立初始排爆知识库；（2）准备执行排爆搜索；（3）进行三维场景构建；（4）机器人在线学习，并更新排爆知识库；（5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务；（6）发现爆炸物，通过无线通讯装置实时控制排爆机器人进行排爆；若通讯中断，则机器人进行自主排爆；（7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。本发明可以利用可变力场法自主导航和避障，同时利用自身排爆知识库进行自主排爆，实时处理各种复杂任务，来实现机器人的自主排爆，具有重要的现实意义和应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102915465A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210408924.6
申请日：2012-10-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法，各机器人根据动感检测摄像机、超声波传感器和激光测距仪探测得到的信息以及其他机器人发送的环境信息，结合领航机器人发送的虚拟目标位置信息，利用移动的生物刺激神经网络模型，建立各自的实时地图，并计算最佳路径来调整自身位置，实现保持所要求队形的同时，朝实际目标运动。本发明利用SOM自组织神经网络进行编队任务分配，利用移动生物刺激神经网络实时构建地图，进行机器人导航；本发明在多机器人联合编队、多机器人联合搜救等方面，具有重要理论和现实应用价值。
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公开(公告)号：CN102915039B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210447643.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于仿动物空间认知技术的多机器人联合目标搜寻方法，其步骤包括：（1）首先判断信息是否匹配成功；（2）建立各机器人的运动学模型及传感器模型；（3）完成摄像机内部参数的标定和匹配；（4）利用自组织吸引子网络算法模型来进行机器人的定位；（5）建立环境地图和多机器人的地图融合；（6）导航和目标搜寻；（7）判断任务是否完成；若任务完成，则搜寻任务结束；否则，则继续进入步骤（2），重新进行地图构建和目标搜寻过程。本发明在无任何人工路标的情况下，能采用双目视觉自动感知未知环境信息,在机器人导航及目标搜索时，当机器人进入相同的环境时，可以直接调用已有认知地图进行导航，大大提高了系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN102915039A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210447643.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于仿动物空间认知技术的多机器人联合目标搜寻方法，其步骤包括：（1）首先判断信息是否匹配成功；（2）建立各机器人的运动学模型及传感器模型；（3）完成摄像机内部参数的标定和匹配；（4）利用自组织吸引子网络算法模型来进行机器人的定位；（5）建立环境地图和多机器人的地图融合；（6）导航和目标搜寻；（7）判断任务是否完成；若任务完成，则搜寻任务结束；否则，则继续进入步骤（2），重新进行地图构建和目标搜寻过程。本发明在无任何人工路标的情况下，能采用双目视觉自动感知未知环境信息,在机器人导航及目标搜索时，当机器人进入相同的环境时，可以直接调用已有认知地图进行导航，大大提高了系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN102915465B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210408924.6
申请日：2012-10-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法，各机器人根据动感检测摄像机、超声波传感器和激光测距仪探测得到的信息以及其他机器人发送的环境信息，结合领航机器人发送的虚拟目标位置信息，利用移动的生物刺激神经网络模型，建立各自的实时地图，并计算最佳路径来调整自身位置，实现保持所要求队形的同时，朝实际目标运动。本发明利用SOM自组织神经网络进行编队任务分配，利用移动生物刺激神经网络实时构建地图，进行机器人导航；本发明在多机器人联合编队、多机器人联合搜救等方面，具有重要理论和现实应用价值。
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公开(公告)号：CN102980454A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210447564.0
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其方法：（1）建立初始排爆知识库；（2）准备执行排爆搜索；（3）进行三维场景构建；（4）机器人在线学习，并更新排爆知识库；（5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务；（6）发现爆炸物，通过无线通讯装置实时控制排爆机器人进行排爆；若通讯中断，则机器人进行自主排爆；（7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。本发明可以利用可变力场法自主导航和避障，同时利用自身排爆知识库进行自主排爆，实时处理各种复杂任务，来实现机器人的自主排爆，具有重要的现实意义和应用价值。
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