公开(公告)号：CN113970926B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202111149999.2

申请日：2021-09-29

Applicant: 河海大学

Inventor： 周思源 ,  项亮亮 ,  谭国平

IPC: G05D1/43 ,  H04W4/46 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于信息年龄的自动驾驶车辆编队的控制参数联合优化方法。本发明在一种基于无线通信的自动驾驶编队的CACC控制法则中，首次引入了信息年龄AoI，并分析了需要保证编队控制系统弦稳定性的AoI的要求；通信部分，在一种基于SCI控制信息的资源选择方案下，分析了编队内V2V通信的传输成功率，并基于该传输成功率推导了编队场景下，信息年龄AoI的分布概率；最后，结合AoI的要求以及AoI的分布概率，构建出车辆编队通信系统满足编队控制系统AoI要求的可靠性指标。基于此可靠性指标，本发明不仅可以联合分析车辆编队的控制和通信系统，并且可以给与控制系统相关参数合理性设定方面的重要指导。

公开(公告)号：CN113970926A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111149999.2

申请日：2021-09-29

Applicant: 河海大学

Inventor： 周思源 ,  项亮亮 ,  谭国平

IPC: G05D1/02 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了一种基于信息年龄的自动驾驶车辆编队的控制参数联合优化方法。本发明在一种基于无线通信的自动驾驶编队的CACC控制法则中，首次引入了信息年龄AoI，并分析了需要保证编队控制系统弦稳定性的AoI的要求；通信部分，在一种基于SCI控制信息的资源选择方案下，分析了编队内V2V通信的传输成功率，并基于该传输成功率推导了编队场景下，信息年龄AoI的分布概率；最后，结合AoI的要求以及AoI的分布概率，构建出车辆编队通信系统满足编队控制系统AoI要求的可靠性指标。基于此可靠性指标，本发明不仅可以联合分析车辆编队的控制和通信系统，并且可以给与控制系统相关参数合理性设定方面的重要指导。