公开(公告)号：CN118730159B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411224595.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 河海大学

Inventor： 李嘉 ,  马庆华 ,  蓝秋萍 ,  夏天 ,  王旭 ,  潘镇宇 ,  汤继荧 ,  张心宇

IPC: G01C22/00 ,  G06N3/006 ,  G06V10/26 ,  G06V20/56 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明属于导航自定位技术领域，涉及一种基于OSM建筑物信息的激光里程计定位优化算法，该方法利用OSM插值道路点，生成OSM特征描述符；利用帧点云，生成点云特征描述符；利用二进制转换的方法，将OSM特征描述符和点云特征描述符转换为旋转不变的OSM特征描述符和点云特征描述符；利用两段筛选的方法，获取插值道路点的匹配候选集；采用粒子群获取机器人位姿运动方程，确定运动模型；利用运动模型预测粒子群运动位姿，获取点云的边缘点，利用距离误差，构建相似度模型，并利用相似度模型架构粒子权重模型；采用概率分布方法，对粒子群重采样，并将稳定粒子群的均值位姿作为最终位姿进行输出，得到定位轨迹。

公开(公告)号：CN118730159A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411224595.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 河海大学

Inventor： 李嘉 ,  马庆华 ,  蓝秋萍 ,  夏天 ,  王旭 ,  潘镇宇 ,  汤继荧 ,  张心宇

IPC: G01C22/00 ,  G06N3/006 ,  G06V10/26 ,  G06V20/56 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明属于导航自定位技术领域，涉及一种基于OSM建筑物信息的激光里程计定位优化算法，该方法利用OSM插值道路点，生成OSM特征描述符；利用帧点云，生成点云特征描述符；利用二进制转换的方法，将OSM特征描述符和点云特征描述符转换为旋转不变的OSM特征描述符和点云特征描述符；利用两段筛选的方法，获取插值道路点的匹配候选集；采用粒子群获取机器人位姿运动方程，确定运动模型；利用运动模型预测粒子群运动位姿，获取点云的边缘点，利用距离误差，构建相似度模型，并利用相似度模型架构粒子权重模型；采用概率分布方法，对粒子群重采样，并将稳定粒子群的均值位姿作为最终位姿进行输出，得到定位轨迹。