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公开(公告)号：CN112925315A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110096087.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进蚁群算法和A*算法的履带车路径规划方法，该方法包括：获取车身周围障碍物位置信息，将规划区域进行网格切分，标记障碍物与可通过区域，构建栅格地图；设置蚁群算法相关参数、迭代次数、履带车的起始点和终点等参数；在优化蚁群算法作用下完成履带车的路径规划，结合履带车转弯时间代价函数，计算各路径的耗时，选择每轮迭代的最佳路径；达到最大迭代次数后得到耗时最短的最佳路径。本发明优化了蚁群算法的初始信息素浓度分布，可以提高初始搜索效率，从而较大的提升路径规划的时间。同时，为了更好地提高路径规划效率，缩短路径规划时间，本发明优化了蚁群算法的启发函数，使更适合于履带车的路径规划。
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