公开(公告)号：CN115712301A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211401983.0

申请日：2022-11-09

Applicant: 河海大学

Inventor： 石尚 ,  罗嘉豪 ,  周璐 ,  王瑜翔 ,  张国胜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种速度不可测的轮式移动机器人系统的固定时间跟踪控制设计方法，包括以下步骤：S1、针对带扰动的轮式移动机器人系统建立动力学模型；S2、进行坐标变换；S3、构建角速度观测器；S4、基于角速度观测器构建角速度控制器；S5、构建线速度观测器；S6、基于线速度观测器构建线速度控制器；S7、规定系统观测器与控制器参数，保证误差系统能在规定时间收敛；本发明主要应用于控制系统设计过程中，对被控系统中存在的“总扰动”进行观测器观测估计，并在控制器中进行补偿。

公开(公告)号：CN201344817Y

公开(公告)日：2009-11-11

申请号：CN200920037213.6

申请日：2009-02-20

Applicant: 河海大学 ,  南京测瑞科技有限公司

Inventor： 石爱业 ,  李臣明 ,  樊棠怀 ,  徐立中 ,  马贞立 ,  施建强 ,  李建霓 ,  周璐 ,  叶鹏飞 ,  彭立军

IPC: G01F23/00 ,  G01K1/02 ,  G01L19/08 ,  G01L19/12

Abstract: 本实用新型公布了一种光机电综合测量屏，包括工业计算机、信号适配器、可编程控制器、数字信号锁存器、数字信号接口驱动电路、显示器、报警继电器、继电器接点端子排、信号指示灯、三个电源即第一电源至第三电源、四个防雷器即第一防雷器至第四防雷器。本实用新型功能具有重新配置性，系统可根据需要重新进行工作组态，以及系统在工作体制上具有高可靠性。

公开(公告)号：CN201298867Y

公开(公告)日：2009-08-26

申请号：CN200820215157.6

申请日：2008-12-12

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐立中 ,  肖贤建 ,  黄凤辰 ,  钟云龙 ,  徐枫 ,  陈功 ,  周璐 ,  孙晓敏 ,  仲启强

IPC: H04M11/00 ,  H04B1/713

Abstract: 本实用新型公开了一种基于2.4GHz的跳频扩频无线遥测装置，属于无线电测控领域。其结构包括微处理器、传感器、存储器、2.4GHz射频模块、电子标签产生芯片、指示灯和电源，其中：传感器的输出和输入端、存储器的输出和输入端、2.4GHz射频模块的输出和输入端均分别连接微处理器的输入和输出端，翻斗式雨量计连接传感器，电子标签产生芯片和指示灯连接微处理器，微处理器、传感器、存储器和2.4GHz射频模块均连接电源。本实用新型采用超低功耗设计，遥测节点与节点之间通过无线并采用多跳的方式进行通信，可以提高雨情监测的有效性、实用性和智能性，遥测节点成本低、功耗低、体积小。

公开(公告)号：CN201499312U

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200920234666.8

申请日：2009-08-12

Applicant: 河海大学

Inventor： 王慧斌 ,  李臣明 ,  樊棠怀 ,  张学武 ,  李建霓 ,  马志杰 ,  周璐 ,  扬杰 ,  仲启强 ,  徐枫 ,  黄凤辰 ,  严锡君

IPC: H04W84/18 ,  H04L12/28 ,  H04W88/16

Abstract: 本实用新型公布了一种无线传感与执行控制器网络设备，本实用新型所述平台由无线传感器/执行器网络网关节点、n个协调者节点、m个终端采集控制节点组成。本实用新型采用基于短距离射频通信的工业无线网络技术，其适用性强，与测控类型无关；整个系统只需要无线控制节点和采集隔离板，成本低，安装容易。